[發明專利]一種對針座自動定位的吸附式末端執行器及其使用方法

在審

• 申請號: 202010216755.0
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111217144A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 凌琳;張建軍;王成庭;戴建彬;陳增賢
• 申請（專利權）人: 深圳市拓野機器人自動化有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 深圳市科冠知識產權代理有限公司 44355
• 代理人: 孔麗霞

本發明涉及一種對針座自動定位的吸附式末端執行器及其使用方法，該吸附式末端執行器包括與工業機器人末端固定的安裝盒，以及位于安裝盒正下方的針座定位壓板；吸附式末端執行器還包括設置在安裝盒上用于限定針座定位壓板沿豎直方向移動的導向組件，以及限定針座定位壓板最低下行位置的限位組件；針座定位壓板上固設有盤口均朝下的多個第一針座吸盤；針座定位壓板的側表面設置有進氣口，且內部設置有連通進氣口和第一針座吸盤的氣流通道；安裝盒內設置有針座定位壓板壓料時與第一針座吸盤配合吸附針座的吸盤組件；針座定位壓板和安裝盒下端均設置有避讓吸盤組件吸料端的避讓通槽；本吸附式末端執行器具備針座定位效果好且搬移更為省力的優點。

技術領域

本發明涉及末端執行器技術領域，更具體地說，涉及一種對針座自動定位的吸附式末端執行器及其使用方法。

背景技術

在進行針座焊接時，需要先將針座插裝到電路板上。目前生產時，常會在工業機器人的末端安裝用于吸取針座的吸盤，吸料時，容易出現針座偏移的情況，定位效果不佳，不利于后續的插裝。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種對針座自動定位的吸附式末端執行器，以及一種吸附式末端執行器的使用方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一方面，提供了一種對針座自動定位的吸附式末端執行器，其中，包括與工業機器人末端固定的安裝盒，以及位于所述安裝盒正下方的針座定位壓板；所述吸附式末端執行器還包括設置在所述安裝盒上用于限定所述針座定位壓板沿豎直方向移動的導向組件，以及限定所述針座定位壓板最低下行位置的限位組件；所述針座定位壓板上固設有盤口均朝下的多個第一針座吸盤；所述針座定位壓板的側表面設置有進氣口，且內部設置有連通所述進氣口和所述第一針座吸盤的氣流通道；所述安裝盒內設置有所述針座定位壓板壓料時與所述第一針座吸盤配合吸附針座的吸盤組件；所述針座定位壓板和所述安裝盒下端均設置有避讓所述吸盤組件吸料端的避讓通槽。

另一方面，提供了一種吸附式末端執行器的使用方法，基于上述的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器，其中，包括如下步驟：

安裝盒在工業機器人的帶動下移向針座；

針座定位壓板首先與針座接觸，并在導向組件的導向下上行；

所述針座定位壓板與所述安裝盒貼合后，第一針座吸盤和吸盤組件同時吸附針座，至此即完成針座吸附工作；

到達下料位置后，所述吸盤組件釋放針座，進而所述第一針座吸盤釋放針座，至此即完成針座下料工作。

本發明的有益效果在于：針座定位效果好且搬移更為省力。取料時壓住了針座，確保其在吸附的過程中不會偏移；移料時工業機器人無須承受針座定位壓板的重量，搬移更為省力；放料時，在針座定位壓板的壓持下，放料也更為平穩、不易出現偏移，避免了針座和電路板相互擠壓的情況。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將結合附圖及實施例對本發明作進一步說明，下面描述中的附圖僅僅是本發明的部分實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他附圖：

圖1是本發明實施例一提供的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器的整體結構示意圖；

圖2是本發明實施例一提供的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器的使用狀態示意圖；

圖3是本發明實施例一提供的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器的仰視圖；

圖4是本發明實施例二提供的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器的正視圖；

圖5是本發明實施例二提供的一種對針座自動定位的吸附式末端執行器的正視圖；