[發明專利]貨叉控制方法

有效

• 申請號: 202010216622.3
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111362198B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 龍進軍;徐棵苗;郭環
• 申請（專利權）人: 科捷智能裝備有限公司
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/075;B66F9/07
• 代理公司: 青島中天匯智知識產權代理有限公司 37241
• 代理人: 陳磊

1.一種立體倉庫巷道堆垛機貨叉控制方法，其特征在于：立體倉庫巷道堆垛機包括有下橫梁與地軌組件組件和上橫梁與天軌組件組件，一組相對設置的前立柱和后立柱，活動地連接于前立柱和后立柱之間、可沿垂向升降的載貨臺，設置于載貨臺并可沿水平往復輸送貨物的貨叉，貨叉包括由驅動單元依次驅動連接的下叉單元、中叉單元和上叉單元；

所述驅動單元的電機安裝支架安裝于下叉單元底部，通過電機安裝支架安裝驅動電機，在驅動電機輸出軸上套設有驅動鏈輪，在中叉單元上的鏈輪與驅動鏈輪之間纏繞驅動鏈條；

在中叉單元與上叉單元的鏈輪之間也纏繞有鏈條；

在所述驅動單元的驅動電機輸出軸上、與驅動鏈輪同軸地套設一碼盤，碼盤的邊緣帶有數個沿圓周均勻分布的缺口；

在碼盤對向安裝接近開關；

在下叉叉體上，安裝中位左檢測開關、左到位檢測開關、右到位檢測開關和中位右檢測開關；中位左檢測開關與中位右檢測開關沿下叉叉體的橫向中心線對稱地安裝，左到位檢測開關、右到位檢測開關與下叉叉體的橫向中心線的距離相等；

在中叉叉體上，安裝右到位檢測塊、中位檢測條和左到位檢測塊；右到位檢測塊、左到位檢測塊與中叉叉體的橫向中心線的距離相等；中位檢測條的橫向中心線與中叉叉體的橫向中心線重合；

接近開關的檢測信號因被碼盤遮擋而形成帶有間隔的信號組，通過信號組中間隔數量與間隔時間計算得到如下出叉速度與伸叉長度；

伸叉長度L＝n1/n2×π×d×p×2；

伸叉速度v＝n△/n2×π×d×p×2/t△；

其中，n1是檢測到的信號總數量；n2是碼盤邊緣缺口的數量；d是驅動鏈輪的節圓直徑，單位毫米；p是驅動鏈輪的節距，單位為毫米；t△是時間增量，單位為秒；n△是t△時間內檢測到的信號數量；

所述貨叉控制方法包括下述檢測步驟，

貨叉初始處于中位，此時中位檢測條和右到位檢測塊、左到位檢測塊均未遮擋任何一個檢測開關，未接收到檢測信號；

貨叉向右伸出過程中，中位右檢測開關被遮擋，中位左檢測開關一直無遮擋；

貨叉向左伸出過程中，中位左檢測開關被遮擋，中位右檢測開關一直無遮擋；

通過碼盤與接近開關之間產生的檢測信號計算出伸叉的長度與速度值；

在右到位檢測塊觸發右到位檢測開關時，觸發右到位信號，驅動電機停止運轉，實現貨叉右到位；在左到位檢測塊觸發左到位檢測開關時，觸發左到位信號，驅動電機停止運轉，實現貨叉左到位。