[發明專利]自動泊車路徑規劃方法及系統、泊車控制設備

有效

• 申請號: 202010214349.0
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN113442908B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 黃輝;翁茂楠;裴鋒;陳澤武;王建明;張力鍇
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G01C21/34
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 徐文城

1.一種自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，包括：

周期性地獲取當前車輛狀態、車輛周圍空閑車位在世界坐標系中的車位坐標信息；所述車輛狀態包括車輛在世界坐標系中的車輛坐標信息及姿態；

基于當前車輛狀態采用多層級樹狀搜索方式進行泊車路徑搜索，判定每一樹節點所對應的車輛狀態是否滿足預設泊入條件，并根據判定結果獲得與車位中線相切的若干泊車路徑；其中所述預設泊入條件為在樹節點所對應的車輛狀態下是否存在一條泊車路徑與空閑車位的車位中線相切；

根據預設篩選規則對所述若干泊車路徑進行篩選得到最優路徑。

2.根據權利要求1所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，基于當前車輛狀態采用多層級樹狀搜索方式進行泊車路徑搜索，判定每一樹節點所對應的車輛狀態是否滿足預設泊入條件，并根據判定結果獲得與車位中線相切的若干泊車路徑，具體包括：

基于當前車輛狀態進行第一層搜索，第一層包括n個第一層樹節點，每一第一層樹節點表示車輛執行一種預設行車動作后的車輛狀態，并判定每一第一層樹節點所對應的車輛狀態是否滿足預設泊入條件；

若某一第一層樹節點所對應的車輛狀態滿足預設泊入條件，則根據判定結果獲得該第一層樹節點所對應的與車位中線相切的泊車路徑；

若某一第一層樹節點所對應的車輛狀態不滿足預設泊入條件，則基于該第一層樹節點所對應的車輛狀態進行第二層搜索，并判定每一第二層樹節點所對應的車輛狀態是否滿足預設泊入條件，若某一第二層樹節點所對應的車輛狀態滿足預設泊入條件，則根據判定結果獲得該第二層樹節點所對應的與車位中線相切的泊車路徑；其中：該第一層樹節點對應n個第二層樹節點，每一第二層樹節點表示車輛執行一種預設行車動作后的車輛狀態。

3.根據權利要求2所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述最優路徑以及最優路徑所對應的第一層樹節點，或第一層樹節點與第二層樹節點所對應的預設行車動作生成行車指令，并將該行車指令發送至車輛行車執行機構。

4.根據權利要求1-3任一項所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，根據預設篩選規則對所述若干泊車路徑進行篩選得到最優路徑，具體包括：

獲取可行駛區域在世界坐標系中的坐標信息；

根據所述可行駛區域在世界坐標系中的坐標信息，判定所述若干泊車路徑是否滿足預設可行駛條件；其中，所述預設可行駛條件為車輛按泊車路徑行駛時，車身任一位置均不超出可行駛區域；

若存在至少一個泊車路徑滿足預設可行駛條件，則根據第一預設評分規則對滿足預設可行駛條件的泊車路徑進行評分，并將得分最高的泊車路徑輸出為最優路徑；

若不存在至少一個泊車路徑滿足預設可行駛條件，則根據第二預設評分規則對所有泊車路徑進行評分，并將得分最高的泊車路徑輸出為最優路徑。

5.根據權利要求4所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，獲取車輛周圍空閑車位在世界坐標系中的車位坐標信息具體包括：

獲取多路車載魚眼攝像頭的環境圖像，對多路環境圖像進行圖像識別得到車輛周圍空閑車位在攝像頭坐標系中的車位坐標信息，并根據所述車輛周圍空閑車位在攝像頭坐標系中的車位坐標信息獲得車輛周圍空閑車位在世界坐標系中的車位坐標信息。

6.根據權利要求5所述的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，獲取可行駛區域在世界坐標系中的坐標信息具體包括：

根據所述多路車載魚眼攝像頭的環境圖像獲得車輛周圍環境的全景圖像，并對所述全景圖像進行圖像語義分割得到可行駛區域在全景圖像坐標系中的坐標信息，并根據所述可行駛區域在全景圖像坐標系中的坐標信息獲得可行駛區域在世界坐標系中的坐標信息。