[發(fā)明專利]一種防夾控制方法及裝置

有效

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• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111267594B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉爽;賈晟;彭曉光
• 申請（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: B60J7/057
• 分類號: B60J7/057;B60J7/02;B60J7/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

1.一種防夾控制方法，其特征在于，應(yīng)用于車輛上的電動閉合系統(tǒng)，包括：

在所述電動閉合系統(tǒng)中閉合部件關(guān)閉過程中，持續(xù)獲取所述閉合部件的位置；

當(dāng)所述閉合部件的位置處于防夾區(qū)時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系確定當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值，包括：在確定當(dāng)前車速等級和當(dāng)前位置區(qū)間后，利用二維線性查表閾值補(bǔ)償函數(shù)，查詢二維風(fēng)阻補(bǔ)償值表，得到所述當(dāng)前車速等級與所述當(dāng)前位置區(qū)間對應(yīng)的當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值；所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系為閉合部件位置、車速與風(fēng)阻補(bǔ)償值之間的對應(yīng)關(guān)系；所述車速為進(jìn)行過滑動濾波處理的車速；

計(jì)算車速變化引起的當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值，包括：獲取當(dāng)前車速和當(dāng)前時(shí)間；根據(jù)當(dāng)前車速、基準(zhǔn)車速、當(dāng)前時(shí)間和基準(zhǔn)時(shí)間計(jì)算當(dāng)前車速變化率；其中，所述基準(zhǔn)車速為n個(gè)車速采樣點(diǎn)之間的車速差大于車速差閾值時(shí)的車速，所述基準(zhǔn)時(shí)間為n個(gè)車速采樣點(diǎn)之間的車速差大于車速差閾值時(shí)的時(shí)間；所述當(dāng)前車速變化率＝(基準(zhǔn)車速-當(dāng)前車速)/(當(dāng)前時(shí)間-基準(zhǔn)時(shí)間)；計(jì)算所述當(dāng)前車速變化率與預(yù)先標(biāo)定的補(bǔ)償值系數(shù)的乘積，得到所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值；

根據(jù)所述當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值和所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值，對基礎(chǔ)防夾力閾值進(jìn)行補(bǔ)償，得到當(dāng)前防夾力閾值；所述基礎(chǔ)防夾力閾值與所述閉合部件當(dāng)前所處位置對應(yīng)；所述當(dāng)前防夾力閾值＝所述基礎(chǔ)防夾力閾值+所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值+所述當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值；

計(jì)算所述閉合部件的當(dāng)前防夾力；

在所述當(dāng)前防夾力大于所述當(dāng)前防夾力閾值的情況下，輸出電機(jī)反轉(zhuǎn)指令，使所述閉合部件反向運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系確定當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值，包括：

獲取當(dāng)前車速；

根據(jù)預(yù)先設(shè)定的車速區(qū)間與車速等級之間的對應(yīng)關(guān)系，確定當(dāng)前車速對應(yīng)的當(dāng)前車速等級；

依據(jù)防夾區(qū)的位置區(qū)間劃分規(guī)則，確定所述閉合部件的當(dāng)前位置對應(yīng)的當(dāng)前位置區(qū)間；

基于車速等級、位置區(qū)間與風(fēng)阻補(bǔ)償值之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述當(dāng)前車速等級與所述當(dāng)前位置區(qū)間所對應(yīng)的所述當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前車速，包括：

對在當(dāng)前采樣點(diǎn)檢測到的車速進(jìn)行滑動濾波處理，得到當(dāng)前車速。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述當(dāng)前車速變化率與預(yù)先標(biāo)定的補(bǔ)償值系數(shù)的乘積，得到所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值之后，所述方法還包括：

當(dāng)檢測到n個(gè)車速采樣點(diǎn)之間的車速差不大于所述車速差閾值所持續(xù)的時(shí)間超過預(yù)設(shè)值時(shí)，確定所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值為0。

5.一種防夾控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于車輛上的電動閉合系統(tǒng)，所述裝置包括：

位置獲取單元，用于在所述電動閉合系統(tǒng)中閉合部件關(guān)閉過程中，持續(xù)獲取所述閉合部件的位置；

風(fēng)阻補(bǔ)償值確定單元，用于當(dāng)所述閉合部件的位置處于防夾區(qū)時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系確定當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值，包括：在確定當(dāng)前車速等級和當(dāng)前位置區(qū)間后，利用二維線性查表閾值補(bǔ)償函數(shù)，查詢二維風(fēng)阻補(bǔ)償值表，得到所述當(dāng)前車速等級與所述當(dāng)前位置區(qū)間對應(yīng)的當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值；所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系為閉合部件位置、車速與風(fēng)阻補(bǔ)償值之間的對應(yīng)關(guān)系；所述車速為進(jìn)行過滑動濾波處理的車速；

反作用力補(bǔ)償值計(jì)算單元，用于計(jì)算車速變化引起的當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值，包括：獲取當(dāng)前車速和當(dāng)前時(shí)間；根據(jù)當(dāng)前車速、基準(zhǔn)車速、當(dāng)前時(shí)間和基準(zhǔn)時(shí)間計(jì)算當(dāng)前車速變化率；其中，所述基準(zhǔn)車速為n個(gè)車速采樣點(diǎn)之間的車速差大于車速差閾值時(shí)的車速，所述基準(zhǔn)時(shí)間為n個(gè)車速采樣點(diǎn)之間的車速差大于車速差閾值時(shí)的時(shí)間；所述當(dāng)前車速變化率＝(基準(zhǔn)車速-當(dāng)前車速)/(當(dāng)前時(shí)間-基準(zhǔn)時(shí)間)；計(jì)算所述當(dāng)前車速變化率與預(yù)先標(biāo)定的補(bǔ)償值系數(shù)的乘積，得到所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值；

閾值補(bǔ)償單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值和所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值，對基礎(chǔ)防夾力閾值進(jìn)行補(bǔ)償，得到當(dāng)前防夾力閾值；所述基礎(chǔ)防夾力閾值與所述閉合部件當(dāng)前所處位置對應(yīng)；所述當(dāng)前防夾力閾值＝所述基礎(chǔ)防夾力閾值+所述當(dāng)前反作用力補(bǔ)償值+所述當(dāng)前風(fēng)阻補(bǔ)償值；

防夾力計(jì)算單元，用于計(jì)算所述閉合部件的當(dāng)前防夾力；

指令輸出單元，用于在所述當(dāng)前防夾力大于所述當(dāng)前防夾力閾值的情況下，輸出電機(jī)反轉(zhuǎn)指令，使所述閉合部件反向運(yùn)動。