[發明專利]一種位姿確定方法、裝置、介質和設備

在審

• 申請號: 202010213807.9
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111427373A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 唐慶;劉余錢;陸瀟
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/02;G01C21/20;G01C11/04
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 董曉盈

本公開實施例提供一種位姿確定方法、裝置、介質和設備，通過獲取可移動設備所在區域的第一圖像中的多個類別的第一語義目標，并從語義地圖中的第二語義目標中確定與第一語義目標相匹配的匹配語義目標，然后根據匹配語義目標確定可移動設備的位姿。本公開實施例綜合利用了多種類別的語義信息，提高了位姿確定的準確性和魯棒性。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種位姿確定方法、裝置、介質和設備。

背景技術

可移動設備定位技術是自動駕駛系統的關鍵技術之一。視覺攝像頭的成本低廉，大廣角、高像素的攝像頭也提供了大范圍、高精度的觀測數據，因此結合視覺攝像頭和高精度地圖的可移動設備定位技術越來越受到自動駕駛行業的青睞。然而，傳統的定位技術定位準確性較低。

發明內容

本公開提供位姿確定方法、裝置、介質和設備。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種位姿確定方法，所述方法包括：獲取可移動設備所在區域的第一圖像中多個類別的第一語義目標，并獲取語義地圖中的第二語義目標，所述多個類別的第一語義目標中的至少兩個類別的第一語義目標位于不同的空間維度下；確定所述第二語義目標中與所述多個類別中每個類別的第一語義目標相匹配的匹配語義目標；根據所述匹配語義目標確定所述可移動設備的位姿。

在一些實施例中，所述確定所述第二語義目標中與所述多個類別的第一語義目標中每個類別的第一語義目標相匹配的匹配語義目標，包括：根據所述多個類別的第一語義目標的像素值生成第二圖像；根據所述第二圖像確定所述第二語義目標中與所述多個類別中每個類別的第一語義目標相匹配的匹配語義目標。

在一些實施例中，所述獲取語義地圖中的第二語義目標，包括：獲取所述可移動設備的位姿估計值，并根據獲取的所述位姿估計值確定對所述語義地圖進行查找的目標查找范圍；從所述目標查找范圍中查找所述第二語義目標。

在一些實施例中，所述獲取所述可移動設備的位姿估計值，包括：獲取所述可移動設備在第一時刻的第一位姿；根據所述第一位姿確定所述可移動設備在第二時刻的位姿估計值，所述第一時刻在所述第二時刻之前。

在一些實施例中，所述位姿估計值包括位置的估計值和朝向的估計值；所述目標查找范圍為在所述朝向上，且在所述位置的預設距離范圍內的區域。

在一些實施例中，所述確定所述第二語義目標中與所述多個類別中每個類別的第一語義目標相匹配的匹配語義目標，包括：將與每個類別的第一語義目標距離最短的第二語義目標確定為所述每個類別的第一語義目標的匹配語義目標。

在一些實施例中，所述方法還包括：在將與每個類別的第一語義目標距離最短的第二語義目標確定為所述每個類別的第一語義目標的匹配語義目標之前，獲取所述第二語義目標在第二圖像中的投影語義目標；所述第二語義目標在所述語義地圖中的位置與所述投影語義目標在所述第二圖像中的位置相對應，所述第二圖像基于所述多個類別的第一語義目標的像素值生成；確定所述投影語義目標與每個類別的第一語義目標之間的第一距離，所述第一距離為所述第二語義目標與所述每個類別的第一語義目標之間的距離。

在一些實施例中，所述將與每個類別的第一語義目標距離最短的第二語義目標確定為所述每個類別的第一語義目標的匹配語義目標，包括：將與所述每個類別的第一語義目標距離最短且形狀相同的第二語義目標確定為所述每個類別的第一語義目標的匹配語義目標。

在一些實施例中，所述第二語義目標的形狀基于取所述第二語義目標在所述第二圖像中的投影語義目標的輪廓信息而確定。