[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)避障方法、裝置、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010213730.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111399535A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭彥杰;龐勃
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線(xiàn)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

1.一種無(wú)人機(jī)避障方法，其特征在于，包括：

在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，獲取雷達(dá)的探測(cè)數(shù)據(jù)以及相機(jī)的視覺(jué)數(shù)據(jù)；

在根據(jù)所述探測(cè)數(shù)據(jù)和/或所述視覺(jué)數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域內(nèi)存在障礙物的情況下，使所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急暫停；

獲取所述無(wú)人機(jī)的上方探測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式，所述避障模式包括如下的至少一種：上升避障模式、偏航避障模式、降落避障模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域是通過(guò)如下方式確定的：

由雷達(dá)的視場(chǎng)角確定雷達(dá)的視錐，由相機(jī)的視場(chǎng)角確定相機(jī)的視錐；

根據(jù)雷達(dá)的安裝信息以及相機(jī)的安裝信息，確定雷達(dá)的視錐與相機(jī)的視錐的公共區(qū)域中預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的空域，作為所述無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷達(dá)的安裝信息包括雷達(dá)探測(cè)方向與無(wú)人機(jī)水平面的第一夾角，所述相機(jī)的安裝信息包括相機(jī)的拍攝方向與無(wú)人機(jī)水平面的第二夾角；所述第一夾角和所述第二夾角均根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的傾角確定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式包括：

在根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)上方不存在障礙物的情況下，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式為上升避障模式；

所述上升避障模式包括：若無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域內(nèi)的障礙物消失，則退出上升避障模式以恢復(fù)飛行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述退出上升避障模式以恢復(fù)飛行包括：

規(guī)劃通過(guò)無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域的拋物線(xiàn)飛行路徑，使所述無(wú)人機(jī)沿所述拋物線(xiàn)飛行路徑加速飛行至預(yù)定速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式包括：

在根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)上方存在障礙物的情況下，確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式為偏航避障模式；所述偏航避障模式包括：沿垂直于地面方向旋轉(zhuǎn)，若無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域內(nèi)的障礙物消失，則退出偏航避障模式以恢復(fù)飛行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式還包括：

若無(wú)人機(jī)沿垂直于地面方向旋轉(zhuǎn)的時(shí)間和/或角度達(dá)到預(yù)設(shè)值，則退出偏航避障模式并切換至降落避障模式。

8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)包括如下的至少一種：所述雷達(dá)在上方探測(cè)的數(shù)據(jù)，所述相機(jī)在上方探測(cè)的數(shù)據(jù)。

9.一種無(wú)人機(jī)避障裝置，其特征在于，該裝置包括：

獲取單元，用于在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，獲取雷達(dá)的探測(cè)數(shù)據(jù)以及相機(jī)的視覺(jué)數(shù)據(jù)；

執(zhí)行單元，用于在根據(jù)所述探測(cè)數(shù)據(jù)和/或所述視覺(jué)數(shù)據(jù)確定無(wú)人機(jī)航線(xiàn)上預(yù)定范圍的空域內(nèi)存在障礙物的情況下，使所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急暫停；

獲取單元，還用于獲取所述無(wú)人機(jī)的上方探測(cè)數(shù)據(jù)；

執(zhí)行單元，還用于根據(jù)所述上方探測(cè)數(shù)據(jù)確定所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行的避障模式，所述避障模式包括如下的至少一種：上升避障模式、偏航避障模式、降落避障模式。

10.一種無(wú)人機(jī)，其中，該無(wú)人機(jī)包括：處理器；以及被安排成存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。