[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向架枕簧、斜楔分解檢測機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010213313.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN111283698B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都?xì)q生科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/00;B25J15/02;B25J15/10;G01B11/00;G01B11/06;B23P19/00
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)向架枕簧、斜楔分解檢測機(jī)器人系統(tǒng)，包括用于分解轉(zhuǎn)向架的分解裝置，還包括機(jī)械手，還包括安裝在機(jī)械手動(dòng)作端上的檢測機(jī)具，所述機(jī)械手用于調(diào)整檢測機(jī)具在空間中的位置，所述檢測機(jī)具包括機(jī)具架，所述機(jī)具架上還安裝有測距傳感器及相機(jī)，所述相機(jī)用于獲取枕簧、斜楔的圖像信息，所述測距傳感器用于檢測枕簧的高度。采用本機(jī)器人系統(tǒng)，可在貨車轉(zhuǎn)向架搖枕枕簧和減振裝置的自動(dòng)化取卸技術(shù)與裝備研制中，提供可實(shí)現(xiàn)斜楔、枕簧檢測的中繼工位，便于推進(jìn)轉(zhuǎn)向架檢修生產(chǎn)的自動(dòng)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及軌道車零部件檢修、檢查設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種轉(zhuǎn)向架枕簧、斜楔分解檢測機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

轉(zhuǎn)向架是軌道車輛結(jié)構(gòu)中重要的部件之一，轉(zhuǎn)向架的各種參數(shù)也直接決定了車輛的穩(wěn)定性和車輛乘坐的舒適性。

隨著中國鐵路的不斷發(fā)展，中國鐵路里程數(shù)的不斷上升，運(yùn)行的各種列車數(shù)量也急劇的增長，這就對(duì)負(fù)責(zé)列車維護(hù)的檢修車間帶來了一定的工作負(fù)擔(dān)，尤其是對(duì)現(xiàn)在的貨車轉(zhuǎn)向架檢修車間拆卸減震簧和承載簧的工位的工人來說，傳統(tǒng)的枕簧取卸、檢查完全是人工作業(yè)，由于枕簧數(shù)量多，且枕簧本身重量較大，使得相應(yīng)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度十分巨大，所以，為了減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，同時(shí)也為了填補(bǔ)國內(nèi)該領(lǐng)域的技術(shù)空白，推進(jìn)鐵路貨車轉(zhuǎn)向架檢修生產(chǎn)的自動(dòng)化建設(shè)，為此提出了“貨車轉(zhuǎn)向架搖枕枕簧和減振裝置的自動(dòng)化取卸技術(shù)與裝備研制”的課題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述提出的“貨車轉(zhuǎn)向架搖枕枕簧和減振裝置的自動(dòng)化取卸技術(shù)與裝備研制”的課題，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)向架枕簧、斜楔分解檢測機(jī)器人系統(tǒng)，采用本機(jī)器人系統(tǒng)，可在貨車轉(zhuǎn)向架搖枕枕簧和減振裝置的自動(dòng)化取卸技術(shù)與裝備研制中，提供可實(shí)現(xiàn)斜楔、枕簧檢測的中繼工位，便于推進(jìn)轉(zhuǎn)向架檢修生產(chǎn)的自動(dòng)化。

本方案的技術(shù)手段如下，轉(zhuǎn)向架枕簧、斜楔分解檢測機(jī)器人系統(tǒng)，包括用于分解轉(zhuǎn)向架的分解裝置，還包括機(jī)械手，還包括安裝在機(jī)械手動(dòng)作端上的檢測機(jī)具，所述機(jī)械手用于調(diào)整檢測機(jī)具在空間中的位置，所述檢測機(jī)具包括機(jī)具架，所述機(jī)具架上還安裝有測距傳感器及相機(jī)，所述相機(jī)用于獲取枕簧、斜楔的圖像信息，所述測距傳感器用于檢測枕簧的高度。

本方案針對(duì)推進(jìn)轉(zhuǎn)向架檢修生產(chǎn)的自動(dòng)化的目的，提供了一種可實(shí)現(xiàn)對(duì)由轉(zhuǎn)向架上分解出的斜楔、枕簧進(jìn)行檢測的機(jī)器人系統(tǒng)。具體的，所述分解裝置用于分解轉(zhuǎn)向架，分解出斜楔、枕簧可用于后續(xù)檢測。所述機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)檢測機(jī)具在空間中的位置轉(zhuǎn)移，以使得檢測機(jī)具上的測距傳感器及相機(jī)，可在機(jī)械手的動(dòng)作下根據(jù)需要，轉(zhuǎn)移到所需的可匹配具體斜楔、枕簧的空間位置，如：斜楔、枕簧在空間中的位置固定后，通過所述相機(jī)獲得的枕簧、斜楔的圖像信息，再通過現(xiàn)有圖像識(shí)別技術(shù)，即可判斷斜楔、枕簧相對(duì)于檢測機(jī)具的位置，而后，如針對(duì)利用測距傳感器獲取枕簧高度，機(jī)械手可在以上圖像識(shí)別結(jié)果的作用下，調(diào)整測距傳感器的位置，達(dá)到精確獲取枕簧高度的目的；針對(duì)斜楔，亦可利用相機(jī)獲取到的圖像信息，再經(jīng)過圖像識(shí)別，獲得斜楔的尺寸信息，以用于判斷斜楔的磨損量；針對(duì)枕簧的高度檢測，亦可采用如采用其他機(jī)械手，通過測距傳感器作為基準(zhǔn)，去匹配被檢測枕簧相對(duì)于測距傳感器的位置。

以上測距傳感器可采用激光測距傳感器，以上相機(jī)采用工業(yè)相機(jī)即可。

更進(jìn)一步的技術(shù)方案為：

為提高本系統(tǒng)的工作效率，設(shè)置為：所述相機(jī)的取景端與測距傳感器的信號(hào)獲取端朝向相同。本方案在具體運(yùn)用時(shí)，如所述取景端、信號(hào)獲取端均安裝為工作狀態(tài)下均朝下，這樣，將枕簧立放在取景端、信號(hào)獲取端的下方后，通過相機(jī)獲得的圖像信息，識(shí)別枕簧內(nèi)、外簧的位置后，然后引導(dǎo)激光測距傳感器以平移的方式去完成枕簧高度測量即可。

考慮到相機(jī)和測距傳感器對(duì)被測對(duì)象位置的適應(yīng)性，設(shè)置為：所述機(jī)械手為多軸機(jī)器人。優(yōu)選的，所述多軸機(jī)器人可采用六軸機(jī)器人。