[發明專利]壓電驅動裝置的控制方法以及壓電驅動裝置

有效

• 申請號: 202010213136.6
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111740640B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 村上誠
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02N2/02
• 分類號: H02N2/02;H02N2/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

本申請公開了壓電驅動裝置的控制方法以及壓電驅動裝置，能夠發揮優異的停止位置精度。壓電驅動裝置的控制方法的特征在于，所述壓電驅動裝置的控制方法具有：振動體，具備壓電元件，通過對所述壓電元件施加驅動信號而振動；被驅動部，通過所述振動體的振動而移動；以及驅動信號生成部，基于脈沖信號來生成所述驅動信號，在停止所述被驅動部的驅動時，是在所述被驅動部的驅動速度為基準速度時停止對所述壓電元件施加所述驅動信號的。

技術領域

本發明涉及壓電驅動裝置的控制方法以及壓電驅動裝置。

背景技術

例如，在專利文獻1中，作為使超聲波電機停止時的控制方法，記載了一種如果靠近停止位置就使超聲波電機的驅動速度減少而在停止位置停止超聲波電機的方法。另外，驅動速度的控制通過變更驅動脈沖信號的占空比(duty)來進行，隨著占空比從50％接近0％，驅動速度降低。

專利文獻1：日本特開2010-183816號公報。

發明內容

這樣，在專利文獻1的超聲波電機的控制方法中，通過變更驅動脈沖信號的占空比來控制驅動速度，但是若驅動脈沖信號的占空比接近0％則驅動信號的波形變形。因此，在低速區域，對超聲波電機進行高精度控制是困難的。因此，存在難以發揮高的停止位置精度這一技術問題。

本發明的壓電驅動裝置的控制方法的特征在于，所述壓電驅動裝置的控制方法具有：振動體，具備壓電元件，通過對所述壓電元件施加驅動信號而振動；被驅動部，通過所述振動體的振動而移動；以及驅動信號生成部，基于脈沖信號來生成所述驅動信號，在停止所述被驅動部的驅動時，是在所述被驅動部的驅動速度為基準速度時停止對所述壓電元件施加所述驅動信號的。

附圖說明

圖1是表示本發明的優選實施方式涉及的壓電驅動裝置的俯視圖。

圖2是說明壓電致動器的驅動的俯視圖。

圖3是說明壓電致動器的驅動的俯視圖。

圖4是表示施加于壓電致動器的驅動信號的圖。

圖5是表示控制裝置的電路結構的框圖。

圖6是用于說明控制裝置的控制方法的圖表。

圖7是用于說明控制裝置的控制方法的圖表。

附圖標記說明

1…壓電驅動裝置；2…轉子；21…外周面；22…上表面；3…驅動部；4…壓電致動器；41…振動體；42…支承部；43…連接部；44…凸部；5…施力部件；6A～6G…壓電元件；7…控制裝置；71…第一驅動信號生成電路；711…第一PWM波形生成部；712…第一驅動信號生成部；72…第二驅動信號生成電路；721…第二PWM波形生成部；722…第二驅動信號生成部；73…第三驅動信號生成電路；731…第三PWM波形生成部；732…第三驅動信號生成部；74…位置偏差檢測電路；75…電壓差檢測電路；9…編碼器；91…標尺；92…光學元件；921…發光元件；922…受光元件；A1、A2、B1、B2…箭頭；CP…基準時鐘脈沖；D1…目標位置；D2…當前位置；Da…基準移動量；G…誤差；L1、L2…直線；O…中心軸；P1、P2、P3…脈沖信號；Smax…最大速度；Smin…最低驅動速度；Ss…停止時速度；Td…維持時間；Ts…時刻；V1、V2、V3…驅動信號；Vm…目標拾取電壓值；Vpu…拾取電壓；Wmin…最低振幅；Ws…停止時振幅。

具體實施方式

下面，基于附圖所示的優選實施方式詳細地說明本發明的壓電驅動裝置的控制方法以及壓電驅動裝置。

圖1是表示本發明的優選實施方式涉及的壓電驅動裝置的俯視圖。圖2以及圖3是說明壓電致動器的驅動的俯視圖。圖4是表示施加于壓電致動器的驅動信號的圖。圖5是表示控制裝置的電路結構的框圖。圖6以及圖7是用于說明控制裝置的控制方法的圖表。