[發明專利]一種基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法

有效

• 申請號: 202010212599.0
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111336871B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 孔馨婉;張成;常江;閆智強
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: F42B15/01
• 分類號: F42B15/01
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 代麗;郭德忠

1.一種基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，在從制導彈藥發動機停止工作到彈道頂點的階段，以升弧段虛擬目標點為預測落點，采用零效脫靶量控制策略調整彈道；其中，升弧段虛擬目標點設置在任務目標點后方距離任務目標點0.1到1倍射程處；所述零效脫靶量為無控預測落點與升弧段虛擬目標點的水平坐標差值；

在從彈道頂點到降弧段虛擬目標點的階段，使用帶落角約束的比例導引律將制導彈藥導引向降弧段虛擬目標點，其約束落角選定在使得彈體飛到降弧段虛擬目標點時形成垂直彈道；當飛行高度滿足所設定的門限高度后，進入末制導階段；其中，降弧段虛擬目標點設置在任務目標點的鉛垂上方，兩者的水平投影重合。

2.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，所述門限高度為降弧段虛擬目標點的海拔高度與為避免比例導引指令發散所留出距離之和。

3.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，所述降弧段虛擬目標點的海拔高度可選范圍在全彈道高的0.1～0.3倍。

4.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，第二階段中，根據制導彈藥導航系統提供的彈藥速度和位置信息，計算當前點與無控預測落點之間的水平距離；獲得當前點與升弧段虛擬目標點的水平距離；根據兩個水平距離的差值獲得無控預測落點與升弧段虛擬目標點的水平坐標差值；其中，所述第二階段為從t₁時刻到彈道頂點，其中，t₁＝t_max+δt，其中t_max是不同溫度條件下彈藥發動機的最大工作時間，δt是為了保證第一階段覆蓋發動機工作時間而取的設計裕量，第一階段為從制導彈藥發射時刻起到t₁時刻。

5.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，通過彈載計算機對制導彈藥的剛體六自由度彈道動力學方程進行數值積分得到無控預測落點。

6.如權利要求5所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，在飛行包線范圍內以剩余估計彈道數值積分初值作為表頭，以積分終點輸出的估計落速作為表格值，預先通過離線計算生成數據表格，并將其寫入彈載計算機，在實時飛行過程中通過插值運算得到無控預測落點。

7.如權利要求6所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，飛行包線內積分初值網格劃分密度同時達到：長度網格寬度400m以下、速度網格寬度大小10m/s以下和角度網格寬度1°以下。

8.如權利要求6所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，采用代理模型對離線生成的數據表格進行回歸和擬合，生成代數公式，在實時飛行過程中通過代數公式運算得到估計落速。

9.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，末制導階段按照比例導引攻擊目標，完成制導。

10.如權利要求1所述的基于迂回式飛行的垂直攻擊制導方法，其特征在于，所述制導彈藥包括制導火箭彈、制導炮彈、制導航彈或制導導彈。