[發明專利]一種低速工況下控制車速的方法及裝置在審
| 申請號： | 202010212250.7 | 申請日： | 2020-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN113442907A | 公開（公告）日： | 2021-09-28 |
| 發明（設計）人： | 周文立;狄桓宇;王博;林志超 | 申請（專利權）人： | 廣州汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅 |
| 地址： | 510030 廣東省廣州市越秀*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 低速 工況 控制 車速 方法 裝置 | ||
1.一種低速工況下控制車速的方法，包括：
步驟S1，根據目標車速與當前車速計算PID控制器的輸出扭矩；
步驟S2，根據目標車速與當前車速計算起步補償扭矩；
步驟S3，根據目標車速查表獲得動態補償扭矩；
步驟S4，根據目標車速與方向盤轉角查表獲得轉向扭矩補償系數；
步驟S5，根據所述PID控制器的輸出扭矩、起步補償扭矩、動態補償扭矩和轉向扭矩補償系數，輸出控制扭矩。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2具體包括：
步驟S21，判斷當前車速是否為0以及目標車速是否不為0；若二者同時滿足，則執行步驟S22，否則，執行步驟S23；
步驟S22，輸出起步補償扭矩為預設值；
步驟S23，輸出起步補償扭矩為0。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3所查的表為目標車速與動態補償扭矩的一維表格。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S4所查的表為目標車速與方向盤轉角的二維表格，首列表頭為方向盤轉角的絕對值，首行表頭為目標車速。
5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述步驟S5具體包括：
將所述PID控制器的輸出扭矩、起步補償扭矩和動態補償扭矩求和，再將和值乘以所述轉向扭矩補償系數，獲得控制扭矩并輸出。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，PID控制器的誤差輸入為目標車速與當前車速之差。
7.一種低速工況下控制車速的裝置，其特征在于，包括：
第一計算模塊，用于根據目標車速與當前車速計算PID控制器的輸出扭矩；
第二計算模塊，用于根據目標車速與當前車速計算起步補償扭矩；
第一查表模塊，用于根據目標車速查表獲得動態補償扭矩；
第二查表模塊，用于根據目標車速與方向盤轉角查表獲得轉向扭矩補償系數；
輸出模塊，用于根據所述PID控制器的輸出扭矩、起步補償扭矩、動態補償扭矩和轉向扭矩補償系數，輸出控制扭矩。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二計算模塊具體用于判斷當前車速是否為0以及目標車速是否不為0，若二者同時滿足，則輸出起步補償扭矩為預設值，否則輸出起步補償扭矩為0。
9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一查表模塊所查的表為目標車速與動態補償扭矩的一維表格，所述第二查表模塊所查的表為目標車速與方向盤轉角的二維表格，首列表頭為方向盤轉角的絕對值，首行表頭為目標車速。
10.根據權利要求7至9任一項所述的裝置，其特征在于，所述輸出模塊具體用于將所述PID控制器的輸出扭矩、起步補償扭矩和動態補償扭矩求和，再將和值乘以所述轉向扭矩補償系數，獲得控制扭矩并輸出。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于廣州汽車集團股份有限公司，未經廣州汽車集團股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010212250.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
