[發明專利]一種參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法

有效

• 申請號: 202010212247.5
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111306998B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 張成;孔馨婉;蘇迪;王鵬;楊波;劉超越
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: F42B15/01
• 分類號: F42B15/01
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 代麗

1.一種參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，將制導火箭的降弧段分為兩個階段，其中，第一個階段為從彈道頂點到末制導前夕的階段，第二個階段為末制導段；其特征在于，

在第一個階段，實時估算火箭彈以標準全效攻角飛行到滿足大落角條件時的彈體質心到目標點的距離，這一距離稱為有控脫靶量；以有控脫靶量為反饋量，進行反饋控制；當滿足大落角條件，或者是當計算有控脫靶量時出現在觸地前無法滿足大落角條件時，導彈進入末制導階段；

其中，大落角條件為：導彈的彈道傾角小于或等于設定的目標彈道傾角；

標準全效攻角為一常值，其值為：舵機以最大能力下壓時所能產生的最大負攻角的40％～80％，且不超過負方向上的最大失速攻角的80％。

2.如權利要求1所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，在第一階段，攻角指令α₁為：α₁＝α′+Δα₁，其中，α′＝k_cα₀，k_c為增益系數，為0.9～1.1，根據導彈的機動性能確定；Δα₁為調整攻角，Δα₁＝KΔR，ΔR為有控脫靶量；K為調整系數，與導彈的機動性能有關。

3.如權利要求2所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，K為1×10^-4～25×10^-4，其中，導彈機動性越高、能承受的過載越大，則K值越大。

4.如權利要求1所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，在出現有控脫靶量為負時，將第一階段攻角指令下邊界設置為：以當前時刻舵偏角飽和時所能產生的最小攻角。

5.如權利要求1～4任意一項所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，彈載計算機根據導彈剛體六自由度彈道動力學方程數值積分預測有控落點P的坐標，預測終點為彈道傾角小于給定的目標彈道傾角。

6.如權利要求5所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，在飛行包線范圍內離線計算預先生成數據表格，并將其寫入彈載計算機，在實時飛行過程中通過插值運算得到預測落點。

7.如權利要求6所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，飛行包線內網格劃分密度同時達到：長度網格寬度400m以下，速度網格寬度大小10m/s以下，角度網格寬度1°以下。

8.如權利要求7所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，在飛行包線范圍內離線生成先驗數據，采用代理模型對離線生成的先驗數據進行回歸和擬合，生成代數公式，采用代數計算得到預測落點。

9.如權利要求8所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，代理模型為多項式函數或神經元網絡。

10.如權利要求1所述的參數攝動自適應的制導火箭彈垂直攻擊制導方法，其特征在于，采用經典比例導引或具有落角約束的比例導引制導律進行末制導控制。