[發明專利]一種升阻聯用模式的水面機器人全航速減搖增穩方法有效
| 申請號： | 202010211565.X | 申請日： | 2020-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN111332424B | 公開（公告）日： | 2021-02-02 |
| 發明（設計）人： | 張丹;周熙;楊毅;李孝偉;王曰英;彭艷;蒲華燕;羅均 | 申請（專利權）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | B63B39/06 | 分類號： | B63B39/06 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 張德才 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 聯用 模式 水面 機器人 航速 減搖增穩 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種升阻聯用模式的水面機器人全航速減搖增穩方法，其特征在于：包括控制單元、動力傳動部分、執行機構和測試傳感器部分；控制單元包括控制器，動力傳動部分包括電機和傳動系統，執行機構包括減搖增穩用的一對艉翼，測試傳感器部分包括裝在艉翼上的位置傳感器和裝在無人艇上的速度傳感器；該方法包括如下步驟：
步驟一；控制器接受傳感器測得的速度和艉翼的角度信息，進行模式匹配：阻尼增穩模式、升力增穩模式或升力減阻增穩模式；
步驟二；根據匹配到的模式通過驅動傳動系統進行相應的模式運作，實現無人艇的減搖增穩；在初始狀態下，艉翼收回到艇體艉部自由表面；在零航速或低航速下，采取拍動艉翼的阻尼增穩模式，艉翼通過繞垂直翼軸轉動，驅動翼面，使其以大攻角拍動水流，從而在艉翼面上產生反作用力，獲得抗橫搖力矩；
在中航速狀態下，艉翼執行升力增穩模式，兩個艉翼繞水平翼軸展開至艇體兩側水下，與來流形成攻角，在水面下繞垂直翼軸進行攻角往復調節的運動；
在高航速狀態下，艉翼采取升力減阻增穩模式，左右兩個艉翼繞水平翼軸收攏至艇體尾部，同時在自由表面繞垂直翼軸進行調節攻角運動。
2.根據權利要求1所述的升阻聯用模式的水面機器人全航速減搖增穩方法，其特征在于：兩個艉翼為對稱翼型的復合艉翼；兩個艉翼均能夠分別實現繞水平翼軸和繞垂直翼軸運動。
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