[發明專利]一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿及機器人

有效

• 申請號: 202010211375.8
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111361661B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 榮學文;柴向曉;周樂來;柴匯;陳騰;張國騰;張帥帥;雒瑞民
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，包括大腿，所述大腿一端與小腿轉動連接，另一端設置有動力件，所述動力件與第一連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端與第二連桿一端鉸接，第二連桿與大腿滑動連接，能夠沿大腿軸線方向運動，第二連桿與彈性件的一端固定連接，彈性件的另一端與大腿固定連接，第二連桿的另一端與第三連桿的一端鉸接，第三連桿的另一端與小腿端部鉸接；

所述大腿端部還與第二驅動電機的輸出軸連接，所述動力件采用第一驅動電機，所述第一驅動電機的電機殼與大腿固定連接，第二驅動電機與第一驅動電機的輸出軸同軸設置，第二驅動電機能夠帶動大腿的轉動；

轉盤帶動第一連桿運動，第一連桿通過第二連桿帶動第三連桿運動，所述小腿通過第一轉軸與大腿轉動連接，第三連桿帶動小腿繞第一轉軸轉動；

所述彈性件采用彈簧，所述第二連桿靠近第三連桿的一端設置有第一掛接件，所述第一掛接件上設置有掛孔，彈簧一端通過第一掛接件的掛孔與第二連桿固定連接，所述大腿包括可拆卸連接的大腿殼體和大腿蓋，所述大腿殼體上設置有第二掛接件，彈簧另一端通過第二掛接件與大腿殼體固定連接；

第一驅動電機的輸出軸固定有輸出法蘭，所述第一連桿端部與輸出法蘭轉動連接；

所述輸出法蘭與轉盤固定連接。

2.如權利要求1所述的一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，大腿殼體和大腿蓋構成空腔，第一連桿、第二連桿及第三連桿設置在所述空腔內部。

3.如權利要求2所述的一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，所述空腔內部設置有導軌，所述第二連桿設置有與所述導軌相匹配的滾輪，所述滾輪嵌入導軌中，導軌和滾輪用于對第二連桿的運動進行導向。

4.如權利要求1所述的一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，小腿端部設置有兩個耳板，耳板之間設置有第二轉軸，第三連桿通過第二轉軸與小腿端部鉸接。

5.如權利要求1所述的一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，所述小腿設置有多個通孔，用于減輕小腿的重量。

6.如權利要求1所述的一種帶彈簧儲能的連桿式機械腿，其特征在于，所述小腿一端與第三連桿鉸接，另一端設置有足部件。

7.一種機器人，其特征在于，安裝有權利要求1-6任一項所述的帶彈簧儲能的連桿式機械腿。