[發明專利]目標跟蹤方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202010210615.2
• 申請日: 2020-03-23
• 公開（公告）號: CN111401285A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 徐越
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

本發明提供了一種目標跟蹤方法、裝置及電子設備，涉及圖像處理的技術領域，包括：先獲取待識別圖像；其中，待識別圖像中包含待追蹤目標；然后對待識別圖像進行處理，確定待識別圖像中每個待追蹤目標的朝向信息；其中，朝向信息表示待追蹤目標的朝向；最后根據每個待追蹤目標的朝向信息確定每個待追蹤目標所屬的已追蹤目標。本發明根據每個待追蹤目標的朝向信息確定每個待追蹤目標所屬的已追蹤目標的方式，能夠緩解現有技術中存在的誤匹配次數多，且跟蹤精度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及圖像處理的技術領域，尤其是涉及一種目標跟蹤方法、裝置及電子設備。

背景技術

多目標跟蹤技術在安防監控領域起到重要作用，其跟蹤效果高度依賴于行人重識別模型的性能。現有的行人重識別模型僅基于人體顏色、屬性等表觀特征對行人進行判別，當圖片中出現與已追蹤目標外觀相近的行人時，依然可能得到較高的相似度數值。因此在多目標跟蹤任務場景中，如果直接利用現有的行人重識別模型進行相似性度量，則很可能錯誤地將外觀相近的不同人關聯到同一條軌跡中，容易導致誤匹配次數多，且跟蹤精度低的缺陷。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供目標跟蹤方法、裝置及電子設備，以緩解了現有的目標追蹤方法存在的誤匹配次數多，且跟蹤精度低的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種目標跟蹤方法，其中，包括：獲取待識別圖像；其中，所述待識別圖像中包含待追蹤目標；對所述待識別圖像進行處理，確定所述待識別圖像中每個待追蹤目標的朝向信息；其中，所述朝向信息表示所述待追蹤目標的朝向；根據所述每個待追蹤目標的朝向信息確定所述每個待追蹤目標所屬的已追蹤目標。

進一步地，根據所述每個待追蹤目標的朝向信息確定所述每個待追蹤目標所屬的已追蹤目標包括：基于所述朝向信息確定所述每個待追蹤目標的估計朝向角度；基于所述估計朝向角度確定所述每個待追蹤目標所屬的已追蹤目標。

進一步地，所述朝向信息包括所述待追蹤目標的實際朝向為多個預設朝向的概率，基于所述朝向信息確定所述每個待追蹤目標的估計朝向角度包括：在所述多個預設朝向的概率中選擇前N個最大的概率，得到N個目標概率；基于所述N個目標概率對應的N個預設朝向的角度確定所述每個待追蹤目標的估計朝向角度。

進一步地，基于所述N個目標概率對應的N個預設朝向的角度確定所述每個待追蹤目標的估計朝向角度包括：對所述N個目標概率和所述N個預設朝向的角度進行加權求和計算，并將加權求和計算結果確定為所述每個待追蹤目標的估計朝向角度。

進一步地，基于所述N個目標概率對應的N個預設朝向的角度確定所述每個待追蹤目標的估計朝向角度還包括：若所述N個預設朝向中包含相反的朝向，則將所述N個目標概率中最大目標概率所對應的預設朝向的角度確定為所述每個待追蹤目標的估計朝向角度。

進一步地，所述多個預設朝向包括：前向、左向、右向和后向；所述前向所對應的角度包括：第一角度和第二角度，所述第一角度大于所述第二角度，且所述第一角度和所述第二角度之間的差值為360度；所述方法還包括：若所述N個目標概率對應的N個預設朝向中包含所述前向和左向，則確定所述N個目標概率對應的N個預設朝向中前向的角度為第一角度；若所述N個目標概率對應的N個預設朝向中包含所述前向和右向，則確定所述N個目標概率對應的N個預設朝向中前向的角度為第二角度。

進一步地，對所述待識別圖像進行處理，確定所述待識別圖像中每個待追蹤目標的朝向信息包括：

通過目標重識別模型對所述待識別圖像進行處理，得到所述待識別圖像中每個待追蹤目標的朝向信息。