[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010208032.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111429332A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李佳隆;茍娟;張寧波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 成都縱橫融合科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T1/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T1/20
• 代理公司: 成都虹橋?qū)＠聞?wù)所(普通合伙) 51124
• 代理人: 吳中偉

1.一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.CPU讀取雷達(dá)數(shù)據(jù)和POS數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理和完成邏輯判斷；

b.CPU將經(jīng)過(guò)步驟a處理后的數(shù)據(jù)分批存至數(shù)組中；

c.CPU將數(shù)組中的數(shù)據(jù)拷貝至GPU；

d.GPU接收到數(shù)據(jù)后開(kāi)始運(yùn)算，同時(shí)，CPU執(zhí)行步驟b進(jìn)行下一批數(shù)據(jù)的處理；

e.GPU運(yùn)算結(jié)束后將運(yùn)算結(jié)果拷貝回內(nèi)存，然后CPU執(zhí)行步驟c；

f.循環(huán)步驟a-e直至所有數(shù)據(jù)解算完畢。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，

步驟a中，所述預(yù)處理為數(shù)據(jù)解析和數(shù)據(jù)準(zhǔn)備過(guò)程，在解析時(shí)，數(shù)據(jù)按照時(shí)間順序進(jìn)行排列，并將數(shù)據(jù)質(zhì)量較差的點(diǎn)在運(yùn)算前剔除。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，

步驟a中，所述邏輯判斷包括：根據(jù)選擇的濾波條件進(jìn)行判斷，過(guò)濾掉不關(guān)心的位置或者噪點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，

步驟b中，所述數(shù)組的大小取決于用戶計(jì)算機(jī)上GPU的核心數(shù)目與緩存大小，盡量使每次調(diào)用時(shí)所有的核心都參與了運(yùn)算并保證計(jì)算過(guò)程中的數(shù)據(jù)總量不超出GPU緩存。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，

步驟d中，GPU接收到數(shù)據(jù)后在其多個(gè)運(yùn)算單元中并行運(yùn)算。

6.如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的一種基于GPU的快速激光點(diǎn)云三維解算方法，其特征在于，步驟f中，在所有數(shù)據(jù)都解算完畢后，CPU將內(nèi)存中的運(yùn)算結(jié)果統(tǒng)一保存。