[發明專利]轉向設備

在審

• 申請號: 202010207444.8
• 申請日: 2020-03-23
• 公開（公告）號: CN111746627A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 并河勛;安樂厚二;柿本祐輔
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;H02P29/60
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;楊林森

1.一種轉向設備(10)，其特征在于包括：

機構，其被配置成使車輛的轉動輪(16)轉動；

第一電動機，其被配置成生成被提供給所述機構的驅動力；以及

控制裝置(50)，其被配置成根據轉向狀態控制所述第一電動機，其中，

所述控制裝置(50)包括：

第一計算電路(62)，其被配置成計算在特定情況下要被供應至所述第一電動機的電流被限制為的第一限制值；

確定電路(85)，其被配置成基于要被供應至所述第一電動機的電流的值與閾值之間的比較來確定所述轉動輪(16)是否與障礙物接觸，

第二計算電路(91)，其被配置成計算當所述確定電路(85)確定所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸時要被供應至所述第一電動機的電流被限制為的第二限制值；以及

第三計算電路(93)，其被配置成基于所述第一限制值和所述第二限制值中的較小限制值來計算所述確定電路(85)要使用的所述閾值。

2.根據權利要求1所述的轉向設備(10)，其特征在于，所述第三計算電路被配置成計算所述閾值，所述閾值具有與所述第一限制值和所述第二限制值中的較小限制值相等的值。

3.根據權利要求1所述的轉向設備(10)，其特征在于，所述第二計算電路(91)被配置成，當所述確定電路(85)確定所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸時，將所述第二限制值從最大限制值減小到最小限制值，所述最大限制值是基于所述第一電動機在沒有過熱的情況下能夠施加的最大電流值設定的，所述最小限制值是基于所述第一電動機在沒有過熱的情況下能夠施加的最小電流值設定的。

4.根據權利要求3所述的轉向設備(10)，其特征在于，所述第二計算電路(91)被配置成，當所述確定電路(85)取消所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸的確定時，將所述第二限制值從所述最小限制值立即恢復為所述最大限制值。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的轉向設備(10)，還包括第二電動機，其中：

所述機構包括轉向軸(12)和轉動軸(14)，所述轉向軸(12)被配置成與方向盤(11)的操作一起旋轉，所述轉動軸(14)被設置成使得在所述方向盤(11)與所述轉動軸(14)之間的動態動力傳遞被隔斷；

所述第二電動機是被配置成基于根據所述轉向狀態計算的第一指令值來生成轉向反作用力的反作用電動機(31)，所述轉向反作用力是被提供給所述轉向軸(12)并且沿與轉向方向相反的方向的轉矩；以及

所述第一電動機是被配置成基于根據所述轉向狀態計算的第二指令值來生成轉動力的轉動電動機(41)，所述轉動力是被提供給所述轉動軸(14)并使所述轉動輪(16)轉動的轉矩。

6.根據權利要求5所述的轉向設備(10)，其中，所述控制裝置(50)包括限制軸力計算電路，所述限制軸力計算電路被配置成，當所述確定電路(85)確定所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸時，作為用于向駕駛員通知所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸的控制，計算限制軸力作為所述轉動軸(14)的軸力，所述轉動軸(14)的所述軸力被反映在用于所述反作用電動機(31)的所述第一指令值中以虛擬地限制所述方向盤(11)的操作。

7.根據權利要求5所述的轉向設備(10)，其中，

所述控制裝置(50)包括：

理想軸力計算電路(81)，其被配置成計算理想軸力，所述理想軸力是基于與所述轉動輪(16)的轉動動作一起旋轉的旋轉體的目標旋轉角度的所述轉動軸(14)的理想化軸力；

估計軸力計算電路(82)，其被配置成基于反映車輛行為、路面狀態或所述轉向狀態的所述轉動電動機(41)的電流值來計算所述轉動軸(14)的軸力作為估計軸力；以及

分配計算電路(83)，其被配置成通過基于所述車輛行為、所述路面狀態或所述轉向狀態將所述估計軸力與所述理想軸力進行混合來計算混合軸力作為所述轉動軸(14)的軸力，所述轉動軸(14)的所述軸力被反映在用于所述反作用電動機(31)的所述第一指令值中，

所述分配計算電路(83)被配置成，當所述確定電路(85)確定所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸時，作為用于向駕駛員通知所述轉動輪(16)與所述障礙物接觸的控制，將所述轉動軸(14)的所述軸力從所述混合軸力切換為所述估計軸力，所述轉動軸(14)的所述軸力被反映在用于所述反作用電動機(31)的所述第一指令值中。