[發明專利]一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法在審
| 申請號： | 202010205762.0 | 申請日： | 2020-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN111290281A | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發明（設計）人： | 孔令曦;程濤;楊平;王帥 | 申請（專利權）人： | 中國科學院光電技術研究所 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610209 *** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 adrc smith 算法 控制 方法 | ||
1.一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法，其特征在于：具體實現步驟如下：
步驟1：擬合被控對象的傳遞函數，獲取系統中的時間延遲信息；
步驟2：設計ADRC-Smith補償控制結構；
步驟3：根據系統的承受能力設計非線性ESO(即擴張狀態觀測器)模塊；
步驟4：設計非線性SEF(即狀態誤差反饋)控制律。
2.根據權利要求1所述的一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法，其特征在于：對于傳遞函數為Gp(s)＝Gc(s)e-τs的系統，e-τs為純滯后環節，可應用Smith補償算法為其匹配時間補償函數，即當τm＝τ時，即為精確補償，此時系統傳遞函數為Gc(s)。
3.根據權利要求1所述的一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法，其特征在于：ADRC設計中，選擇的控制器階次應與被控對象的傳遞函數形式相匹配。
4.根據權利要求1所述的一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法，其特征在于：所述非線性ESO基于以下公式建立：
其中，e1為ESO的觀測誤差，z1、z2為ESO的輸出(z2即為擴張狀態)，分別為輸入信號r和總擾動f(·)的觀測估計值，為z1、z2的一階導數；y為系統的輸出信號；ESO的增益β1、β2為可調參數；b0為補償因子；且非線性函數fal(·)定義為，
一般，0α1，δ＝n·h(h為采樣步長，n≥1)。
5.根據權利要求1所述的一種基于ADRC-Smith算法的波前控制方法，其特征在于：所述控制律基于以下公式建立：
其中，e0為跟蹤誤差，b1為可調的增益因子。
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