[發(fā)明專(zhuān)利]用于識(shí)別對(duì)象的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010202287.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111383337B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴新欣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/05
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/05;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

1.一種用于識(shí)別對(duì)象的方法，包括：

獲取包括目標(biāo)對(duì)象的圖像序列；

基于所述圖像序列進(jìn)行三維重建，得到三維點(diǎn)以及所述圖像序列中的二維點(diǎn)與所述三維點(diǎn)的映射關(guān)系；

對(duì)所述圖像序列中目標(biāo)對(duì)象的二維點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，確定目標(biāo)二維點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)二維點(diǎn)以及所述映射關(guān)系，從所述三維點(diǎn)中確定出目標(biāo)三維點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)二維點(diǎn)以及所述目標(biāo)三維點(diǎn)，確定所述目標(biāo)對(duì)象的信息，包括：將所述目標(biāo)三維點(diǎn)投影到一個(gè)平面，并與所述目標(biāo)二維點(diǎn)疊加，確定所述目標(biāo)對(duì)象的信息，其中，所述目標(biāo)對(duì)象的信息包括以下至少一項(xiàng)：顏色、大小、位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對(duì)所述圖像序列中目標(biāo)對(duì)象的二維點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，確定目標(biāo)二維點(diǎn)，包括：

確定所述圖像序列各圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊框；

將各圖像中邊框內(nèi)的二維點(diǎn)作為目標(biāo)二維點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述確定所述圖像序列各圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊框，包括：

對(duì)所述圖像序列中各圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)或邊框檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果確定所述目標(biāo)對(duì)象的邊框。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述目標(biāo)二維點(diǎn)以及所述目標(biāo)三維點(diǎn)，識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象的信息，包括：

對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行平面擬合；

將所述目標(biāo)二維點(diǎn)投射到擬合得到的平面上，得到所述目標(biāo)對(duì)象的信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行平面擬合之前，所述方法還包括：

對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行去噪處理。

6.一種用于識(shí)別對(duì)象的裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取包括目標(biāo)對(duì)象的圖像序列；

重建單元，被配置成基于所述圖像序列進(jìn)行三維重建，得到三維點(diǎn)以及所述圖像序列中的二維點(diǎn)與所述三維點(diǎn)的映射關(guān)系；

檢測(cè)單元，被配置成對(duì)所述圖像序列中目標(biāo)對(duì)象的二維點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，確定目標(biāo)二維點(diǎn)；

確定單元，被配置成根據(jù)所述目標(biāo)二維點(diǎn)以及所述映射關(guān)系，從所述三維點(diǎn)中確定出目標(biāo)三維點(diǎn)；

識(shí)別單元，被配置成根據(jù)所述目標(biāo)二維點(diǎn)以及所述目標(biāo)三維點(diǎn)，識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象的信息，包括：將所述目標(biāo)三維點(diǎn)投影到一個(gè)平面，并與所述目標(biāo)二維點(diǎn)疊加，確定所述目標(biāo)對(duì)象的信息，其中，所述目標(biāo)對(duì)象的信息包括以下至少一項(xiàng)：顏色、大小、位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步被配置成：

確定所述圖像序列各圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊框；

將各圖像中邊框內(nèi)的二維點(diǎn)作為目標(biāo)二維點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步被配置成：

對(duì)所述圖像序列中各圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)或邊框檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果確定所述目標(biāo)對(duì)象的邊框。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述識(shí)別單元進(jìn)一步被配置成：

對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行平面擬合；

將所述目標(biāo)二維點(diǎn)投射到擬合得到的平面上，得到所述目標(biāo)對(duì)象的信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述裝置還包括處理單元，被配置成：

在所述識(shí)別單元對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行平面擬合之前，對(duì)所述目標(biāo)三維點(diǎn)進(jìn)行去噪處理。

11.一種電子設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，其上存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一所述的方法。

12.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。