[發明專利]一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法及系統

在審

• 申請號: 202010200564.5
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN113495547A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 崔市偉;曾子誠;潘浩;張放;李曉飛;霍舒豪;王肖;張德兆
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 張義

1.一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

S1：實時采集無人駕駛系統中各功能模塊的故障信息和系統整體狀態的信息；

S2：通過綜合分析采集的所述的故障信息和系統整體狀態的信息，確定整車的故障處理信息；

S3：將故障處理信息發送給控制和執行層進行處理。

2.根據權利要求1所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，

步驟S1中所述各功能模塊的故障信息為各功能模塊完成各自的故障診斷，診斷后的信息。

3.根據權利要求1或2所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，

步驟S1中所述各功能模塊包括核心算法模塊、各傳感器模塊以及底層車身控制模塊，

其中，所述核心算法模塊包括感知模塊、定位模塊、決策模塊、控制模塊。

4.根據權利要求1所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，

步驟S1中系統整體狀態的信息為從內核的獲取的系統狀態信息。

5.根據權利要求1所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，

步驟S2中所述的故障處理信息為將故障分級處理。

6.根據權利要求1所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護方法，其特征在于，

步驟S3中還包括將各功能模塊的故障信息和系統整體狀態的信息上傳到云端服務器，同時在本地保存的步驟。

7.一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護系統，其特征在于，所述系統包括故障信息采集模塊、故障信息分析模塊以及故障信息處理模塊，

所述故障信息采集模塊用于實時采集無人駕駛系統中各功能模塊的故障信息，并發送給所述故障信息分析模塊；

所述故障信息分析模塊用于接收所述各功能模塊的故障信息，并采集系統整體狀態的信息，還用于根據所述各功能模塊的故障信息和系統整體狀態的信息，進行綜合分析，確定整車的故障處理信息；

所述故障信息處理模塊用于將故障信息發送給控制和執行層進行處理。

8.根據權利要求7所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護系統，其特征在于，

所述各功能模塊的故障信息為各功能模塊完成各自的故障診斷，診斷后的信息。

9.根據權利要求8所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護系統，其特征在于，

所述各功能模塊包括核心算法模塊、各傳感器模塊以及底層車身控制模塊，

其中，所述核心算法模塊包括感知模塊、定位模塊、決策模塊、控制模塊。

10.根據權利要求8所述的一種實時安全的無人駕駛故障診斷與保護系統，其特征在于，

所述故障信息處理模塊還用于還包括將各功能模塊的故障信息和系統整體狀態的信息上傳到云端服務器，同時在本地保存。