[發明專利]物體識別裝置以及車輛控制系統

在審

• 申請號: 202010199433.X
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111722249A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 芝慎太朗;河內太一
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/42;G01S7/48
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

提供一種物體識別裝置以及車輛控制系統。在對車輛周圍的物體進行識別的物體識別處理中，提高路面上的散落物的識別精度。基于表示路面的絕對位置的地形地圖信息，設定路面附近的噪聲區域。由激光雷達檢測的激光雷達點群被分類為包含于噪聲區域的第1點群和除此之外的第2點群。從第1點群提取包含于噪聲區域的散落物候選。另一方面，從第2點群提取不包含于噪聲區域的追蹤對象候選。在散落物候選和追蹤對象候選的水平位置一致的情況下，能夠判斷為在該位置存在追蹤對象而不是散落物。在該情況下，散落物候選和追蹤對象候選被統合為追蹤對象。換言之，與追蹤對象候選重疊的散落物候選被識別為追蹤對象而不是散落物。

技術領域

本發明涉及對車輛周圍的物體進行識別的物體識別裝置以及對車輛進行控制的車輛控制系統。

背景技術

專利文獻1公開了設定自動駕駛中的車輛的前進道路的前進道路設定裝置。前進道路設定裝置對車輛周圍的障礙物進行檢測。進一步，前進道路設定裝置通過將所檢測到的障礙物假定為靜止障礙物或者移動障礙物，生成多個種類的路徑候選。并且，前進道路設定裝置基于各路徑候選的可靠度，從多個種類的路徑候選中決定前進道路。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2018－176879號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

在車輛周圍的物體的識別中使用激光雷達(LIDAR:Laser Imaging Detectionand Ranging(激光成像探測與測距))等傳感器。但是，關于路面附近的區域，有可能因噪聲的影響而發生誤識別。因此，也考慮將路面附近的區域從識別對象區域排除掉，但在該情況下，會無法識別路面上的散落物。

本發明的一個目的在于提供能夠在對車輛周圍的物體進行識別的物體識別處理中提高路面上的散落物的識別精度的技術。

用于解決問題的技術方案

第1觀點涉及對車輛周圍的物體進行識別的物體識別裝置。

所述車輛具備激光雷達。

激光雷達點群是被所述激光雷達檢測的檢測點的集合。

所述物體識別裝置具備：

存儲裝置，其保存表示所述檢測點各自的檢測位置的激光雷達計測信息、表示所述車輛的絕對位置以及姿勢的位置姿勢信息以及表示路面的絕對位置的地形地圖信息；和

處理器，其進行對所述車輛周圍的所述物體進行識別的物體識別處理。

所述物體包括所述路面上的散落物和所述散落物以外的追蹤對象。

在所述物體識別處理中，所述處理器，

基于所述地形地圖信息，將從所述路面的所述絕對位置起的第1高度的區域設定為噪聲區域，

基于所述激光雷達計測信息和所述位置姿勢信息，將所述激光雷達點群分類為包含于所述噪聲區域的第1點群和不包含于所述噪聲區域的第2點群，

進行基于所述第1點群來提取作為所述散落物的候選的散落物候選的第1提取處理，

進行基于所述第2點群來提取作為所述追蹤對象的候選的追蹤對象候選的第2提取處理，

判定所述散落物候選和所述追蹤對象候選的水平位置是否一致，

將所述水平位置一致的所述散落物候選和所述追蹤對象候選統合為所述追蹤對象，

將未統合于所述追蹤對象的所述散落物候選識別為所述散落物。

第2觀點在第1觀點的基礎上還具有如下特征。

所述第1高度基于所述車輛的俯仰角的誤差來預先決定。