[發明專利]車輛控制系統

有效

• 申請號: 202010198870.X
• 申請日: 2020-03-20
• 公開（公告）號: CN111791884B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 河內太一
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 嚴鵬

本發明提供一種車輛控制系統，其為能夠考慮車輛的行駛速度地改變物體的檢測形態的新型系統。車輛控制系統包括車速取得裝置、旋轉式的LIDAR和控制裝置。車速取得裝置取得車輛的行駛速度。LIDAR使用激光取得車輛的周圍信息。控制裝置控制LIDAR的旋轉動作。控制裝置進行基于行駛速度設定旋轉動作的周期的設定處理。在設定處理中，控制裝置將行駛速度相對較高的情況下的周期設定為比行駛速度相對較低的情況下的周期長的周期。

技術領域

本公開涉及一種搭載有激光成像探測與測距器(LIDAR：Laser?ImagingDetection?and?Ranging)的車輛的控制系統。

背景技術

美國專利申請公開第2018/0149732號說明書公開了一種搭載于車輛的激光成像探測與測距系統。該以往的系統具備旋轉式的LIDAR。該LIDAR包括激光器、可動反射鏡、旋轉臺和光檢測器。激光器放射光。可動反射鏡將自激光器放射的光(以下也稱為“激光”)反射而照射于周圍的環境。旋轉臺使可動反射鏡旋轉。光檢測器檢測在周圍的環境反射的光。

以往的系統還具備控制器。該控制器基于光檢測器的檢測信息識別周圍的物體。控制器在檢測到物體的情況下，將旋轉臺的位置調整為沿檢測到該物體的方向照射激光。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2018/0149732號說明書

發明內容

發明要解決的課題

采用上述以往的系統，在剛剛檢測到物體后，以不同于該檢測前的形態操作旋轉臺。因而，相比在檢測的前后持續相同形態的操作的情況，能在較早的正時取得被檢測到的物體的詳細信息。但作為一般論，在車輛以高速行駛的情況下，要求迅速地取得該詳細信息。因而，最好使初次檢測的正時提前或在初次檢測的正時取得詳細信息。在該方案上，以往的系統有改進的余地。

本公開的1個目的在于，提供一種能夠考慮車輛的行駛速度地改變物體的檢測形態的新型系統。

用于解決課題的方案

本公開的第1方案是車輛控制系統。

所述系統包括車速取得裝置、旋轉式的激光成像探測與測距器和控制裝置。

所述車速取得裝置取得車輛的行駛速度。

所述激光成像探測與測距器使用激光取得所述車輛的周圍信息。

所述控制裝置控制所述激光成像探測與測距器的旋轉動作。

所述控制裝置進行依據所述行駛速度設定所述旋轉動作的周期的設定處理。

在所述設定處理中，所述控制裝置將所述行駛速度相對較高的情況下的所述周期，設定為比所述行駛速度相對較低的情況下的所述周期長的周期。

本公開的第2方案在第1方案的基礎上，還具有以下的特征。

所述系統還包括位置信息取得裝置和地圖數據庫。

所述位置信息取得裝置取得所述車輛的位置信息。

所述地圖數據庫具有地圖信息。

所述控制裝置還基于所述行駛速度、所述位置以及地圖信息，判定是否存在位于所述車輛的路徑上且位于規定的檢測區域內的停止線，

在判定為存在所述停止線的情況下，在所述設定處理中將所述周期設定為比判定為不存在所述停止線的情況短的周期。

本公開的第3方案在第1方案的基礎上，還具有以下的特征。

所述系統還包括位置信息取得裝置和地圖數據庫。