[發明專利]一種UUV搭載布放回收裝置

有效

• 申請號: 202010198257.8
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111392009B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 侯恕萍;崔程博;弓海霞;徐浩淞;運飛宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：包括設置在裝置外殼內的升降模塊、設置在升降模塊上的旋轉模塊、設置在旋轉模塊上的搭載模塊，所述旋轉模塊包括設置在升降模塊上端的快裝鋁合金支架、兩個相對設置在快裝鋁合金支架上的按動旋轉鎖、鉸接在兩個按動旋轉鎖之間的水平轉軸、固定在水平轉軸上的水平旋轉板、設置在水平旋轉板與快裝鋁合金支架之間的帶耳環的液壓缸，所述搭載模塊包括通過支撐柱設置在水平旋轉板上的搭載板、鉸接在水平旋轉板下端部的艏部支撐架、設置在搭載板端部的用于鎖定艏部支撐架的常閉式電磁鎖、設置在搭載板上的四連桿機構、用于抓緊UUV的搭載機械爪，在搭載板上安裝有液壓缸，在艏部支撐架中下部鉸接有一與液壓缸活塞桿相連的連接桿，所述四連桿機構的一端通過艏部連桿連接件與連接桿相連、另有兩端分別通過中部連桿連接件與搭載機械爪的下端鉸接、一端作為冗余機構設置在搭載板后部的T型槽中；所述按動旋轉鎖包括旋轉鎖外殼、內棘輪鎖舌、環氧樹脂軸套、棘輪架、轉桿、棘爪和按鈕，按動旋轉鎖通過右側連接板上的四個螺栓孔使用螺栓與快裝鋁合金支架固連，內棘輪鎖舌通過環氧樹脂軸套和螺栓連接在棘輪架上，棘爪架、轉桿和按鈕均安裝在旋轉鎖外殼內孔壁的滑槽內，轉桿依靠四周滑塊上的斜面與旋轉鎖外殼內孔壁滑槽上的不同斜面嚙合實現轉動與推出收回棘爪架的動作，棘爪架四周的滑塊下端面與安裝在滑槽內的彈簧相接觸，彈簧提供收回棘爪架時的回復力，棘爪安裝在棘爪轉軸上，棘爪轉軸下端使用螺紋連接在棘爪架上，并通過安裝在棘爪架上的彈簧實現復位，按鈕的下表面有斜面以輔助轉桿滑入滑出不同滑槽；水平轉軸設置在水平旋轉板背面，水平轉軸表面設置有與按動旋轉鎖的內棘輪鎖舌配合的鎖孔；

按動旋轉鎖的驅動裝置包括驅動電機、按動齒條一、按動齒條二、齒輪軸、齒輪箱蓋、軸套和彈簧擋圈，驅動電機設置在水平旋轉板上，按動齒條一、按動齒條二通過T形槽設置在水平旋轉板上，齒輪箱蓋通過螺栓連接在水平旋轉板上，軸套通過螺釘連接在齒輪箱蓋上，齒輪軸一端通過聯軸器與步進電機相連、另一端通過彈簧擋圈軸向固定在軸套上，步進電機提供的動力通過齒輪軸傳遞給按動齒條一和按動齒條二，使其沿著T形槽平動，兩個按動齒條通過設置的小圓柱與按鈕上的圓孔配合實現對于按動旋轉鎖的驅動。

2.根據權利要求1所述的一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：所述升降模塊包括安裝在裝置外殼底座上的兩個電機、與電機輸出端連接的兩個卷筒、對稱設置在裝置外殼底座兩端的兩個定滑輪一，在裝置外殼上端對稱設置有兩個定滑輪二，在裝置外殼內表面豎直設置有兩條滑道，升降平臺通過設置的兩個滑輪安裝在滑道中，在升降平臺上還設置有兩個吊耳，每個卷筒上纏繞的鋼絲繩的端部繞過對應的定滑輪一、定滑輪二后與吊耳連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：所述常閉式電磁鎖包括鎖身、設置在鎖身內的鎖舌、套在鎖舌外的彈簧、設置在鎖舍端部的永磁鐵、設置在鎖身內的與永磁鐵配合的電磁鐵，彈簧一端連接在鎖舌設置的凸臺上、另一端連接在鎖身設置的凹槽中，鎖舌的伸出端與艏部支架配合。

4.根據權利要求1或2所述的一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：每個所述搭載機械爪包括機械爪連接件、機械爪夾塊、機械爪桿件、機械爪支架，機械爪桿件的下端鉸接在中部連桿連接件上、上端與機械爪連接件鉸接，機械爪連接件中部與機械爪桿件鉸接，機械爪連接件的兩個端面分別設置有兩個螺紋孔，機械爪夾塊通過雙頭螺柱與螺紋孔的配合連接在機械爪連接件上，機械爪桿件中下部銑削出滑槽，機械爪桿件通過螺栓穿過滑槽連接在機械爪支架上，機械爪支架設置在搭載板上，機械爪桿件通過內部的滑槽繞螺栓進行滑動與轉動的混合運動。

5.根據權利要求3所述的一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：每個所述搭載機械爪包括機械爪連接件、機械爪夾塊、機械爪桿件、機械爪支架，機械爪桿件的下端鉸接在中部連桿連接件上、上端與機械爪連接件鉸接，機械爪連接件中部與機械爪桿件鉸接，機械爪連接件的兩個端面分別設置有兩個螺紋孔，機械爪夾塊通過雙頭螺柱與螺紋孔的配合連接在機械爪連接件上，機械爪桿件中下部銑削出滑槽，機械爪桿件通過螺栓穿過滑槽連接在機械爪支架上，機械爪支架設置在搭載板上，機械爪桿件通過內部的滑槽繞螺栓進行滑動與轉動的混合運動。

6.根據權利要求1或2所述的一種UUV搭載布放回收裝置，其特征在于：所述搭載板上設置有移動觀測體托架，移動觀測體托架上表面鋪設橡膠；艏部支撐架內表面的邊緣也設置有橡膠。