[發明專利]一種滅火救災機器人及系統

在審

• 申請號: 202010196752.5
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111482972A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 楊宗泉;牛福永;喬飛;李景潼;胡炯鋒
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00;A62B5/00
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

1.一種滅火救災機器人,其特征在于，包括移動式底盤,以及設置在移動式底盤上的攝像頭、儲物箱、滅火筒、兩個機械臂、電氣安裝盒；所述電氣安裝盒內設置有電源和控制系統；所述機械臂的端部設置有滅火劑噴頭，滅火劑噴頭與滅火筒之間通過輸送管連接，輸送管上設置有電磁閥；所述移動式底盤、攝像頭、機械臂、電磁閥、電源均與控制系統電性連接；

所述儲物箱用于存放救災物資，所述滅火筒用于存儲高壓滅火劑，所述攝像頭用于采集現場圖像，所述機械臂用于控制滅火劑噴頭的朝向和執行救災動作。

2.根據權利要求1所述的滅火救災機器人，其特征在于，所述機械臂包括前后依次連接的第一臂體、第二臂體、第三臂體、第四臂體、第五臂體、第六臂體，設置在第一臂體前端的第一關節，連接第一臂體后端與第二臂體前端的第二關節，連接第二臂體后端與第三臂體前端的第三關節，連接第三臂體后端與第四臂體前端的第四關節，連接第四臂體后端與第五臂體前端的第五關節，連接第五臂體后端與第六臂體前端的第六關節，以及設置在第六臂體后端的第七關節；任意相鄰的兩個關節之間的轉動方向相互垂直。

3.根據權利要求2所述的滅火救災機器人，其特征在于，每個關節包括一個減速電機和驅動裝置，驅動裝置設置在對應的臂體內。

4.根據權利要求1所述的滅火救災機器人，其特征在于，還包括一個轉動設置在移動式底盤上的立柱，立柱下端設置有用于驅動立柱繞自身軸線轉動的旋轉驅動機構；所述攝像頭設置在立柱頂部，兩個機械臂左右對稱地設置在立柱上。

5.根據權利要求4所述的滅火救災機器人，其特征在于，所述立柱頂部設置有云臺，所述攝像頭設置在云臺上，所述云臺包括帶動攝像頭左右轉動的豎直關節和帶動攝像頭俯仰轉動的水平關節。

6.根據權利要求1所述的滅火救災機器人，其特征在于，所述攝像頭為雙目攝像頭。

7.根據權利要求1所述的滅火救災機器人，其特征在于，所述移動式底盤為履帶式底盤。

8.根據權利要求1所述的滅火救災機器人，其特征在于，還包括設置在移動式底盤上的麥克風和揚聲器，以及設置在電氣安裝盒內的第一無線通信模塊；所述麥克風、揚聲器、第一無線通信模塊均與控制系統電性連接。

9.一種滅火救災系統，其特征在于，包括權利要求1-8任一項所述的滅火救災機器人，以及用于遠程控制滅火救災機器人的遠程控制箱；所述遠程控制箱包括MCU處理模塊、控制按鈕、操縱桿、顯示器和第二無線通信模塊，所述控制按鈕、操縱桿、顯示器和第二無線通信模塊均與MCU處理模塊電性連接。

10.根據權利要求9所述的滅火救災系統，其特征在于，所述遠程控制箱還包括麥克風和揚聲器，所述麥克風和揚聲器與MCU處理模塊電性連接。