[發明專利]踝關節轉動機構及具有其的外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202010195944.4
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111267140A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 程二亭;姚秀軍;桂晨光
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開涉及機器人技術領域，提出了一種踝關節轉動機構及具有其的外骨骼機器人，踝關節轉動機構包括第一連接件、第二連接件以及轉動軸，轉動軸包括第一軸段和第二軸段，第一軸段和第二軸段為一體結構，第一軸段和第二軸段之間具有預設夾角；其中，第一軸段與第一連接件相連接，且相互可轉動地設置，第二軸段與第二連接件相連接，且相互可轉動地設置。本公開的踝關節轉動機構通過轉動軸可以使得第二連接件以第一軸段和第二軸段為軸線相對于第一連接件轉動，即通過一個部件同時實現了兩個方向的自由度，結構簡單。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種踝關節轉動機構及具有其的外骨骼機器人。

背景技術

現有技術中，外骨骼機器人腳踝處屈伸和旋內/旋外兩個自由度是由上而下分開實現，即需要多個部件配合實現，設計較為復雜，占用較大空間，同時不利于外骨骼機器人的減重。

發明內容

本公開的一個主要目的在于克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種踝關節轉動機構及具有其的外骨骼機器人。

根據本發明的第一個方面，提供了一種踝關節轉動機構，包括：

第一連接件；

第二連接件；

轉動軸，轉動軸包括第一軸段和第二軸段，第一軸段和第二軸段為一體結構，第一軸段和第二軸段之間具有預設夾角；

其中，第一軸段與第一連接件相連接，且相互可轉動地設置，第二軸段與第二連接件相連接，且相互可轉動地設置。

在本發明的一個實施例中，第一軸段包括第一連接端和第二連接端，第一連接件分別與第一連接端和第二連接端相連接，第一軸段位于第一連接件之間；和/或，

第二軸段包括第三連接端和第四連接端，第二連接件分別與第三連接端和第四連接端相連接，第二軸段位于第二連接件之間。

在本發明的一個實施例中，踝關節轉動機構還包括：

第一緊固連接件，第一緊固連接件穿過第一連接件后與第一軸段相連接，以使第一連接件通過第一緊固連接件與第一軸段相連接；

第二緊固連接件，第二緊固連接件穿過第二連接件后與第二軸段相連接，以使第二連接件通過第二緊固連接件與第二軸段相連接。

在本發明的一個實施例中，第一軸段上設置有供第一緊固連接件穿設的第一穿設孔，第二軸段上設置有供第二緊固連接件穿設的第二穿設孔；

其中，第一緊固連接件與第一穿設孔過盈配合，第一連接件與第一緊固連接件相互可轉動地設置；和/或，第二緊固連接件與第二穿設孔過盈配合，第二連接件與第二緊固連接件相互可轉動地設置。

在本發明的一個實施例中，第一緊固連接件包括第一端帽和第一連接柱，第一連接柱上設置有第一凸起，第一凸起與第一穿設孔過盈配合；和/或，第二緊固連接件包括第二端帽和第二連接柱，第二連接柱上設置有第二凸起，第二凸起與第二穿設孔過盈配合。

在本發明的一個實施例中，第一凸起沿第一連接柱的軸向方向延伸，第一凸起為多個，多個第一凸起沿第一連接柱周向方向設置；和/或，第二凸起沿第二連接柱的軸向方向延伸，第二凸起為多個，多個第二凸起沿第二連接柱的周向方向設置。

在本發明的一個實施例中，第一穿設孔具有第一底壁，第一緊固連接件上設置有用于與第一拆卸件適配的第一螺紋孔，以在第一拆卸件旋進第一螺紋孔內，直至與第一底壁相接觸，并繼續旋進第一拆卸件直至第一緊固連接件從第一穿設孔內頂出；和/或，

第二穿設孔具有第二底壁，第二緊固連接件上設置有用于與第二拆卸件適配的第二螺紋孔，以在第二拆卸件旋進第二螺紋孔內，直至與第二底壁相接觸，并繼續旋進第二拆卸件直至第二緊固連接件從第二穿設孔內頂出。