[發明專利]數據融合方法、裝置、無人駕駛設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010195590.3
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN111257882B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 郭彥杰;龐勃
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01S13/933
• 分類號: G01S13/933;G01S13/937;G01S13/931;G01S13/86;G01S17/86;G01S17/93;G01S17/933;G01S17/931;G06T5/50
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種數據融合方法，包括：

獲取相機的輸出數據和雷達的輸出數據，對相機的輸出數據進行預處理得到視覺點云，對雷達的輸出數據進行預處理得到雷達跟蹤點；

根據所述視覺點云生成具有時間記憶性的三維概率柵格地圖，按照生命周期存儲所述雷達跟蹤點；

將所述三維概率柵格地圖與存儲的所述雷達跟蹤點進行融合，生成二維直方圖，供無人駕駛決策單元使用；

其中，所述二維直方圖為二維極坐標直方圖，所述二維極坐標直方圖是根據以所述無人駕駛設備為原點的三維極坐標系投影生成的，所述二維極坐標直方圖包括多個區塊，各所述區塊可分別標注有所述三維概率柵格地圖或所述雷達跟蹤點中無人駕駛設備和障礙物之間的距離數據。

2.如權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，所述相機的輸出數據包括相機的視差圖，所述雷達的輸出數據包括雷達的原始雷達點云，所述預處理包括濾波去噪處理。

3.如權利要求1或2所述的數據融合方法，其特征在于，所述根據所述視覺點云生成具有時間記憶性的三維概率柵格地圖包括：

根據貝葉斯公式和八叉樹地圖，將所述視覺點云轉化為三維概率柵格地圖。

4.如權利要求2所述的數據融合方法，其特征在于，所述按照生命周期存儲所述雷達跟蹤點包括：

根據所述雷達跟蹤點與所述原始雷達點云之間的距離，確定所述雷達跟蹤點的生命周期，然后按照所述生命周期存儲雷達跟蹤點，并清理生命周期已結束的雷達跟蹤點。

5.如權利要求1所述的數據融合方法，其特征在于，所述將所述三維概率柵格地圖與存儲的所述雷達跟蹤點進行融合，生成二維直方圖包括：

將所述三維概率柵格地圖和存儲的所述雷達跟蹤點分別按照無人駕駛設備的視場角投影到同一個二維直方圖，從而生成二維直方圖形式的融合數據。

6.如權利要求5所述的數據融合方法，其特征在于，所述生成二維直方圖形式的融合數據包括：

根據相機的參數得到所述三維概率柵格地圖在所述三維極坐標系的位置，然后將所述三維概率柵格地圖投影到所述二維極坐標直方圖上；

根據雷達的標定矩陣得到所述雷達跟蹤點在所述三維極坐標系的位置，然后將所述雷達跟蹤點投影到二維極坐標直方圖上。

7.一種數據融合裝置，包括：

預處理單元，適于獲取相機的輸出數據和雷達的輸出數據，對相機的輸出數據進行預處理得到視覺點云，對雷達的輸出數據進行預處理得到雷達跟蹤點；

維護單元，適于根據所述視覺點云生成具有時間記憶性的三維概率柵格地圖，按照生命周期存儲所述雷達跟蹤點；

融合單元，適于將所述三維概率柵格地圖與存儲的所述雷達跟蹤點進行融合，生成二維直方圖，供無人駕駛決策單元使用；

其中，所述二維直方圖為二維極坐標直方圖，所述二維極坐標直方圖是根據以所述無人駕駛設備為原點的三維極坐標系投影生成的，所述二維極坐標直方圖包括多個區塊，各所述區塊可分別標注有所述三維概率柵格地圖或所述雷達跟蹤點中無人駕駛設備和障礙物之間的距離數據。

8.一種無人駕駛設備，其中，該無人駕駛設備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如權利要求1-6中任一項所述的數據融合方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的數據融合方法。