[發明專利]取物機構選擇控制系統及取物機構選擇控制方法

在審

• 申請號: 202010195016.8
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN113492418A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 楊智杰
• 申請（專利權）人: 李少鋒
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 羅英;劉芳

1.一種取物機構選擇控制系統，用于在多個不同的取物機構中選擇出待組裝取物機構，并使被選擇出的所述待組裝取物機構移動至待組裝區域，所述取物機構選擇控制系統包含：

旋轉式取物機構承置臺，沿旋轉路徑設置有多個取物機構承置結構，所述多個取物機構承置結構用以承置所述多個取物機構，且所述旋轉路徑經過待組裝區域；

機械手臂裝置，鄰近于所述旋轉式取物機構承置臺而設置，并具有取物機構組接件，所述取物機構組接用以在所述待組裝區域內組接所述待組裝取物機構；以及

控制主機，電性連結于所述旋轉式取物機構承置臺與所述機械手臂裝置，用以供使用者自所述多個取物機構中選擇出所述待組裝取物機構，并據以將轉盤控制信號與組接件控制信號分別發送至所述旋轉式取物機構承置臺與所述機械手臂裝置，以驅使承置有所述待組裝取物機構的取物機構承置結構沿所述旋轉路徑移動至所述待組裝區域，并驅使所述取物機構組接件組裝所述待組裝取物機構。

2.根據權利要求1所述的取物機構選擇控制系統，其中，所述旋轉式取物機構承置臺包含：

底座；

馬達裝置，設置于所述底座，并電性連結于所述控制主機；以及

轉盤，可轉動地連結于所述馬達裝置，并具有所述多個取物機構承置結構。

3.根據權利要求1所述的取物機構選擇控制系統，還包含多個取物機構轉接頭，分別可拆卸地放置于所述多個取物機構承置結構，并用以連結于所述多個取物機構。

4.根據權利要求3所述的取物機構選擇控制系統，其中，所述取物機構組接件包含：

一組接件本體；

一組接軸，連結于所述組接件本體，并用以配合地穿設于每一所述多個取物機構轉接頭的一組接孔；以及

多個卡接結構，分別設置于所述組接軸，并用以在所述組接軸穿設于所述組接孔時伸出而卡扣連結于所述多個取物機構轉接頭其中之一。

5.根據權利要求1所述的取物機構選擇控制系統，其中，所述控制主機包含：

操作界面，用以供使用者選擇所述多個取物機構其中之一者作為所述待組裝取物機構，并據以發送出取物機構選擇信號；以及

控制模塊，電性連結于所述操作界面、所述旋轉式取物機構承置臺以及所述機械手臂裝置，且所述控制模塊包含：

轉盤控制單元，依據所述取物機構選擇信號發出所述轉盤控制信號至所述旋轉式取物機構承置臺，以驅使所述多個取物機構承置結構其中承置有所述待組裝取物機構者沿所述旋轉路徑移動至所述待組裝區域；以及

手臂控制單元，依據所述取物機構選擇信號并驅使所述取物機構組接件移動至所述待組裝區域組裝所述待組裝取物機構。

6.根據權利要求5所述的取物機構選擇控制系統，其中，所述控制模塊還包含一組裝區域確認單元，電性連結于所述轉盤控制單元與所述手臂控制單元，用以確認所述多個取物機構承置結構其中承置有所述待組裝取物機構者是否移動至所述待組裝區域，并在確認后發出確認信號至所述手臂控制單元，以使所述手臂控制單元在接收到所述確認信號后依據所述取物機構選擇信號驅使所述取物機構組接件移動至所述待組裝區域組裝所述待組裝取物機構。

7.一種取物機構選擇控制方法，應用于如權利要求1所述的取物機構選擇控制系統，所述取物機構選擇控制方法包含以下步驟：

(a)利用所述控制主機的操作界面從所述多個取物機構中選擇出所述待組裝取物機構，并據以發送出取物機構選擇信號；

(b)所述控制模塊依據所述取物機構選擇信號控制承置有所述待組裝取物機構的取物機構承置結構沿所述旋轉路徑移動至所述待組裝區域；以及

(c)控制所述機械手臂裝置的所述取物機構組接件移動至所述待組裝區域組裝所述待組裝取物機構。

8.根據權利要求7所述的取物機構選擇控制方法，其中，在步驟(a)之后還包含步驟(a1)，步驟(a1)利用一組接傳感器檢測并判斷所述取物機構組接件是否組接有所述多個取物機構其中之一，若否，則接著步驟(b)。

9.根據權利要求8所述的取物機構選擇控制方法，其中，在步驟(a1)中，若所述組接傳感器檢測并判斷所述取物機構組接件并非組接有所述多個取物機構其中之一，則接著步驟(a2)，步驟(a2)利用所述手臂控制單元控制所述取物機構組接件移動至所述待組裝區域，并將所述多個取物機構其中的一者卸置于所述取物機構承置結構。