[發明專利]工具頭位姿的調整方法、裝置及可讀存儲介質有效
| 申請號： | 202010194511.7 | 申請日： | 2020-03-19 |
| 公開（公告）號： | CN111438689B | 公開（公告）日： | 2021-09-21 |
| 發明（設計）人： | 巫超;李愛鎮 | 申請（專利權）人： | 智美康民（珠海）健康科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205 | 代理人： | 陳慧華 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海市香洲區明珠北*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工具 頭位姿 調整 方法 裝置 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種工具頭位姿的調整方法，用于艾灸儀機器人或按摩儀，其特征在于，所述工具頭位姿的調整方法包括：
控制激光距離傳感器的激光點照射到待檢測部位上，使得各所述激光點不在一條直線上，其中，所述激光距離傳感器的數量大于2個；
設定工具頭坐標系，獲取各所述激光距離傳感器測量的距離值、各所述激光距離傳感器在工具頭坐標系的初始坐標及各所述激光距離傳感器的激光方向，其中，所述距離值為所述激光距離傳感器與對應的所述激光點的距離；
基于所述距離值、所述初始坐標及所述激光方向計算所述待檢測部位上各激光點的激光點坐標，計算各所述激光點坐標所確定的平面的綜合平面法向量，其中，所述綜合平面法向量由所述激光點坐標確定的平面的平面法向量求得；
基于預設的位姿表達式、所述距離值及所述綜合平面法向量計算所述機器人的工具頭待調整位姿的位姿參數，并基于所述位姿參數控制所述機器人的工具頭調整至所述待調整位姿。
2.如權利要求1所述的工具頭位姿的調整方法，其特征在于，若所述激光距離傳感器的數量大于3個，所述計算各所述激光點坐標所確定的平面的綜合平面法向量的步驟包括：
計算所述激光點坐標所確定的對應平面的平面法向量；
利用加權平均算法計算各所述平面法向量的加權平均值，將所述加權平均值作為所述綜合平面法向量。
3.如權利要求1所述的工具頭位姿的調整方法，其特征在于，所述位姿表達式包括歐拉角、四元數或者旋轉矩陣表達式。
4.如權利要求1所述的工具頭位姿的調整方法，其特征在于，所述激光距離傳感器的數量為3個，各所述激光距離傳感器的激光束互相平行。
5.如權利要求4所述的工具頭位姿的調整方法，其特征在于，所述基于所述距離值、所述初始坐標及所述激光方向計算所述待檢測部位上各激光點的激光點坐標的步驟包括：
設各所述激光方向的單位向量分別為Ra(rx1，ry1，rz1)、Rb(rx2，ry2，rz2)、Rc(rx3，ry3，rz3)，各所述激光距離傳感器所在工具頭坐標系的坐標為Pa(x1，y1，z1)、Pb(x2，y2，z2)、Pc(x3，y3，z3)，各所述距離值為d1、d2、d3，各所述激光點的坐標為Ua、Ub、Uc，則
Ua.x=x1+rx1*d1，Ua.y=y1+ry1*d1，Ua.z=z1+rz1*d1；
Ub.x=x2+rx2*d2，Ub.y=y2+ry2*d2，Ub.z=z2+rz2*d2；
Uc.x=x3+rx3*d3，Uc.y=y3+ry3*d3，Uc.z=z3+rz3*d3；
即求得各所述激光點的坐標Ua（Ua.x，Ua.y，Ua.z）、Ub（Ub.x，Uby，Ub.z）、Uc（Uc.x，Uc.y，Uc.z）。
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