[發明專利]轉向系統

在審

• 申請號: 202010192797.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111731374A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 東真康;三木大輔;羅伯特·富克斯
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王艷江;李春艷

1.一種轉向系統(1)，其特征在于，包括：

電動馬達(18)；

車輪轉向軸(14)，所述車輪轉向軸(14)通過所述電動馬達(18)的扭矩沿軸向方向移動，從而使待轉向車輪(3)轉向；

多個傳動裝置；

角速度檢測單元(25)，所述角速度檢測單元(25)檢測或估算所述電動馬達(18)的角速度；以及

控制器(12)，所述控制器(12)控制所述電動馬達(18)，其中：

所述傳動裝置中的一個傳動裝置是將所述電動馬達(18)的旋轉以減小的速度輸出的第一傳動裝置；

所述控制器(12)具有合成摩擦扭矩估算單元(48)，所述合成摩擦扭矩估算單元(48)對合成了在各傳動裝置中產生的摩擦扭矩的合成摩擦扭矩進行估算；以及

所述合成摩擦扭矩估算單元(48)具有：基于所述角速度計算所述第一傳動裝置的滑移速度的滑移速度計算部(81)；基于所述滑移速度計算所述第一傳動裝置的摩擦系數的摩擦系數計算部(82)；計算作用在所述第一傳動裝置的齒面上的法向力的齒面法向力計算部(84、86)；以及利用所述第一傳動裝置的摩擦系數、所述第一傳動裝置的齒面法向力以及預先設定的一個或更多個修正因子計算所述合成摩擦扭矩的摩擦扭矩計算部(83、85、87、88、89、90、91)。

2.根據權利要求1所述的轉向系統(1)，其特征在于，所述摩擦扭矩計算部(83、85、87、88、89、90、91)被配置成基于合成摩擦系數和合成齒面法向力計算所述合成摩擦扭矩，所述合成摩擦系數是通過將所述摩擦系數乘以預定的第一修正因子而獲得的值，所述合成齒面法向力是通過將所述齒面法向力乘以預定的第二修正因子而獲得的值。

3.根據權利要求1所述的轉向系統(1)，其特征在于，所述摩擦扭矩計算部(83、85、87、88、89、90、91)被配置成通過基于所述摩擦系數和所述齒面法向力計算在所述第一傳動裝置中產生的第一摩擦扭矩、然后將所獲得的第一摩擦扭矩乘以預定的第三修正因子以計算所述合成摩擦扭矩。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的轉向系統(1)，其特征在于，所述轉向系統(1)還包括：

轉向構件(2)；以及

轉向軸(6)，所述轉向軸(6)與所述轉向構件(2)一體地旋轉，其中：

所述第一傳動裝置是將所述電動馬達(18)的扭矩輸出到所述轉向軸(6)或所述車輪轉向軸(14)的傳動裝置；以及

所述傳動裝置中的另一傳動裝置是將所述轉向軸(6)的旋轉變換為所述車輪轉向軸(14)的軸向運動的第二傳動裝置。

5.根據權利要求4所述的轉向系統(1)，其特征在于，所述轉向系統(1)還包括扭矩檢測單元(11)，所述扭矩檢測單元(11)檢測從所述轉向構件(2)輸入的轉向扭矩，其中，所述控制器(12)具有軸向力估算單元(46)，所述軸向力估算單元(46)基于所述轉向扭矩、所述電動馬達(18)的扭矩、所述合成摩擦扭矩和所述電動馬達的角度對作用于所述車輪轉向軸(14)的軸向力進行估算。

6.根據權利要求4所述的轉向系統(1)，其特征在于，所述轉向系統(1)還包括：

扭矩檢測單元(11)，所述扭矩檢測單元(11)檢測從所述轉向構件(2)輸入的轉向扭矩；以及

軸向力估算單元(46)，所述軸向力估算單元(46)檢測或估算作用于所述車輪轉向軸(14)的軸向力，其中，

所述齒面法向力計算部(84、86)在基于所述電動馬達(18)的扭矩、所述轉向扭矩和所述軸向力計算出的第一接觸力大于預定值時，將所述第一接觸力設定為所述齒面法向力；而在所述第一接觸力小于等于所述預定值時，將所述預定值設定為所述齒面法向力。