[發明專利]工業機器人急停功能可靠性測試系統及其測試方法

在審

• 申請號: 202010192060.3
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111381538A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 陳代宇;陳贛東;葛昌霞
• 申請（專利權）人: 昆山艾派科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 昆山中際國創知識產權代理有限公司 32311
• 代理人: 盛建德;張小培

1.一種工業機器人急停功能可靠性測試系統，其特征在于：包括工控機(1)、數字采集卡(2)和端子臺(3)，其中，所述數字采集卡(2)安裝于所述工控機(1)的PCI接口上，且所述數字采集卡(2)還與所述工控機(1)雙向信號傳輸連接；所述端子臺(3)的信號輸入端Ⅰ與所述數字采集卡(2)相連接，所述端子臺(3)的信號輸出端與工業機器人的急停繼電器(4)相連接，且所述端子臺(3)還分別與所述數字采集卡(2)和所述急停繼電器(4)雙向信號傳輸連接；另外，所述端子臺(3)的信號輸入端Ⅱ還與工業機器人的控制器(5)相連接。

2.一種如權利要求1所述的工業機器人急停功能可靠性測試系統的測試方法，其特征在于：按下述步驟進行：

步驟1)：所述工控機(1)發送急停信號給所述數字采集卡(2)，所述數字采集卡(2)接收到該急停信號后傳送給所述端子臺(3)；

步驟2)：所述端子臺(3)接收到該急停信號后傳送給所述急停繼電器(4)，以控制所述急停繼電器(4)進行急停動作，屆時：a)若工業機器人上的探測器感測到所述急停繼電器(4)的急停動作生效，所述控制器(5)就將急停生效信號反饋給所述端子臺(3)，所述端子臺(3)接收到該急停生效信號、并通過所述數字采集卡(2)來傳送給所述工控機(1)，所述工控機(1)接收到該急停生效信號后執行累加計數一次；隨后，重復操作上述步驟1)和步驟2)；

b)若工業機器人上的探測器感測到所述急停繼電器(4)的急停動作未生效，所述控制器(5)則將急停未生效信號反饋給所述端子臺(3)，所述端子臺(3)接收到該急停未生效信號、并通過所述數字采集卡(2)來傳送給所述工控機(1)，所述工控機(1)判定所述急停繼電器(4)的急停動作失效，測試任務結束。