[發(fā)明專利]基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)及其使用方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010191927.3
• 申請(qǐng)日: 2020-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN111361702A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海遨拓深水裝備技術(shù)開發(fā)有限公司;舟山遨拓海洋工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B63B59/10
• 分類號(hào): B63B59/10;B63C11/34;G01S15/08
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 周瓊

1.一種基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的系統(tǒng)包含水下ROV本體單元、電控艙、推進(jìn)器、云臺(tái)、臍帶纜、姿態(tài)與測(cè)距系統(tǒng)、基本傳感器、空化清洗設(shè)備和滾輪模塊，以及甲板控制單元；

所述的甲板控制單元設(shè)在母船甲板上，通過臍帶纜與水下ROV本體單元相連接；

所述的水下ROV本體單元設(shè)有主結(jié)構(gòu)框架和浮力材料，還設(shè)有若干備用的擴(kuò)展接口；

所述的電控艙安裝在水下ROV本體單元的主結(jié)構(gòu)框架內(nèi)部，推進(jìn)器、云臺(tái)、姿態(tài)與測(cè)距系統(tǒng)、基本傳感器、空化清洗設(shè)備和滾輪模塊分別安裝在水下ROV本體單元上，推進(jìn)器、云臺(tái)、姿態(tài)與測(cè)距系統(tǒng)、基本傳感器分別與電控艙連接；主結(jié)構(gòu)框架內(nèi)部的中間位置設(shè)有搭載清洗盤平臺(tái)，用于安裝空化清洗設(shè)備；

所述的推進(jìn)器包含4臺(tái)垂直面推進(jìn)器和2臺(tái)水平面推進(jìn)器；所述的姿態(tài)與測(cè)距系統(tǒng)包含電子羅盤和水下超聲測(cè)距傳感器；云臺(tái)上搭載設(shè)有光學(xué)攝像頭的水下攝像機(jī)和LED燈；基本傳感器包含深度傳感器，以及絕緣和漏水傳感器。

2.如權(quán)利要求1所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的主結(jié)構(gòu)框架為合金管焊接而成的雙層扁平金屬框架，框架上層設(shè)有承重板，承重板的上表面固定有一層浮力材料；沿框架縱軸在框架內(nèi)部的一端設(shè)有電控艙固定板，另一端設(shè)有云臺(tái)固定板；云臺(tái)固定板上安裝有云臺(tái)支架，構(gòu)成云臺(tái)；電控艙固定板上安裝有電控艙；框架內(nèi)部設(shè)有四個(gè)垂直面推進(jìn)器，分別位于搭載清洗盤平臺(tái)四周的框架四角處；框架內(nèi)部還設(shè)有兩個(gè)水平面推進(jìn)器，其位于框架內(nèi)部設(shè)有電控艙一端并分別設(shè)置在電控艙的兩側(cè)；滾輪模塊包含設(shè)置在框架下層底部的四個(gè)輪子，其分別位于框架的四角處。

3.如權(quán)利要求2所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的主結(jié)構(gòu)框架，在其內(nèi)部的四周分別設(shè)有垂直面推進(jìn)器固定板，四個(gè)垂直面推進(jìn)器固定板上分別固定有一個(gè)垂直面推進(jìn)器；在主結(jié)構(gòu)框架內(nèi)部設(shè)有電控艙的一端且位于電控艙兩側(cè)分別設(shè)有水平面推進(jìn)器固定板，兩個(gè)水平面推進(jìn)器固定板上分別固定有一個(gè)水平面推進(jìn)器。

4.如權(quán)利要求3所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的主結(jié)構(gòu)框架上，2臺(tái)水平面推進(jìn)器呈10°矢量布置，4臺(tái)垂直面推進(jìn)器呈45°布置，推力方向與主結(jié)構(gòu)框架的縱軸的夾角為45°，6臺(tái)推進(jìn)器每臺(tái)最大輸入功率為1.0kw，最大輸出轉(zhuǎn)速1650rpm，系泊情況下每臺(tái)產(chǎn)生17kgf的前進(jìn)推力和10kgf的后退推力，最大推力為48kgf。

5.如權(quán)利要求2所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的搭載清洗盤平臺(tái)包含空化清洗盤、清洗盤安裝支架，以及高壓軟管的走線部件；清洗盤安裝支架包含設(shè)置在主結(jié)構(gòu)框架內(nèi)部位于承重板下方中間位置的轉(zhuǎn)接板，轉(zhuǎn)接板下方固定空化清洗盤，轉(zhuǎn)接板上方設(shè)有吊點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求5所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)接板是用于轉(zhuǎn)接清洗設(shè)備的環(huán)形平板，轉(zhuǎn)接板下方固定空化清洗設(shè)備的空化清洗盤；轉(zhuǎn)接板上方設(shè)有環(huán)形平板狀的吊點(diǎn)位置加強(qiáng)板，吊點(diǎn)位置加強(qiáng)板在其上下兩側(cè)分別與承重板和轉(zhuǎn)接板固定，吊點(diǎn)的底部與吊點(diǎn)位置加強(qiáng)板固定，吊點(diǎn)的頂部伸出承重板和浮力材料之上。

7.如權(quán)利要求6所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的高壓軟管的走線部件處固定有零浮力高壓軟管，零浮力高壓軟管從ROV頂部出線并與連接ROV的零浮力臍帶纜捆扎在一起，構(gòu)成混合纜，其向上的一端延伸至母船甲板位置，與甲板控制單元連接；混合纜向下的一端通過卡芙拉編織網(wǎng)套固定到ROV的吊點(diǎn)處。

8.如權(quán)利要求2所述的基于空化射流技術(shù)的船底清洗潛水器系統(tǒng)，其特征在于，所述的浮力材料為水平設(shè)置的厚板狀，通過浮材墊片與承重板固定，浮力材料的厚度小于兩層框架之間的距離；所述的承重板為水平設(shè)置的平板狀的尼龍撐板，承重板和浮力材料上分別對(duì)應(yīng)地設(shè)有5個(gè)圓形開孔，其分別位于吊點(diǎn)和四個(gè)垂直面推進(jìn)器上方的對(duì)應(yīng)位置。