[發明專利]一種婦產科手術機器人磁力反饋操作器械

有效

• 申請號: 202010191781.2
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111202568B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 孔偉;宋瑋煒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 孔偉;宋瑋煒
• 主分類號: A61B17/44
• 分類號: A61B17/44;A61B34/35;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

1.一種婦產科手術機器人磁力反饋操作器械，其特征在于，包括：

控制單元（100），其包括有第一操作桿（110a）、第二操作桿（110b）、第一活動桿（120a）、第二活動桿（120b）、驅動桿（130）、外管套（140）、第一磁鐵（150）、磁場控制單元（160），所述的第一操作桿和第二操作桿鉸接在外管套上，第一操作桿和第一活動桿連接，第二操作桿和第二活動桿連接，外管套內設有磁場控制單元（160）以及第一磁鐵（150），第一磁鐵和驅動桿（130）連接，驅動桿的末端分別和第一活動桿、第二活動桿連接，磁場控制單元（160）能夠根據預先設定控制第一磁鐵（150）處的磁場大小以使得第一磁鐵（150）能夠受到設定的力，第一磁鐵上設有磁場傳感器，該磁場傳感器和磁場控制單元連接；

驅動單元（300）；

操作單元（200），其包括有執行手術操作的鉗口（210）、移動桿（240）、外管（250），移動桿位于外管中部，移動桿控制鉗口進行手術操作，移動桿（240）的末端為第三磁鐵（260），外管內還設有第四磁鐵（270）以及與第四磁鐵連接的動力桿（290），第三磁鐵和第四磁鐵之間為相斥的磁力，動力桿被驅動單元驅動以使得第四磁鐵移動，第三磁鐵和第四磁鐵之間設有防止第三磁鐵和第四磁鐵遠離的細繩，第三磁鐵上設有磁場傳感器，磁場傳感器將第三磁鐵所受到的磁場力傳輸給磁場控制單元（160），磁場控制單元控制第一磁鐵處的磁場強度和第三磁鐵處的磁場強度相同；

所述的磁場控制單元（160）包括有驅動殼體（161），驅動殼體內設有螺桿（162），螺桿（162）連接有電機（164），電機驅動螺桿轉動，螺桿上設有滑動件（163），滑動件和螺桿絲桿連接，滑動件連接有一個桿件驅動第二磁鐵（165）移動以改變第一磁鐵處的磁場強度，電機連接有控制器，該控制器接受第一磁鐵處磁場傳感器的強度和第三磁鐵處的磁場強度，該控制器通過電機控制第一磁鐵處和第三磁鐵處的磁場強度相同；

所述的驅動單元（300）包括有第一電機（310），第一電機連接有第一轉動軸（320），第一轉動軸上絲桿連接有第一滑塊（330），第一滑塊通過卡位件（340）和位于動力桿（290）末端的固定頭連接，當第一滑塊沿著第一轉動軸軸向移動的時候，能夠通過卡位件驅動動力桿沿著動力桿的軸向移動；

所述的驅動單元還包括有第二電機（360）、第二轉動軸（370）、主動齒輪（380）和從動齒輪（390），第二電機驅動第二轉動軸轉動進而驅動主動齒輪轉動，主動齒輪驅動和其齒合的從動齒輪（390），從動齒輪位于外管的外部并驅動外管軸向轉動。

2.根據權利要求1所述的婦產科手術機器人磁力反饋操作器械，其特征在于，鉗口（210）包括有第一鉗片（210a）和第二鉗片（210b），第一鉗片和第二鉗片分別通過第一連接桿（230a）、第二連接桿（230b）與移動桿（240）連接。

3.根據權利要求2所述婦產科手術機器人磁力反饋操作器械，其特征在于， 外管連接有固定座（220），第一鉗片和第二鉗片鉸接在固定座上。

4.根據權利要求3所述婦產科手術機器人磁力反饋操作器械，其特征在于，外管套（140）連接有豎桿（170），豎桿連接有底座（180）。