[發(fā)明專利]一種車輛定位方法、裝置、路側(cè)設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010191476.3
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN113433542A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尹楊;苗成生;管家意;修彩靖;邱昱;董堯
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;G01S17/87;G01S17/931
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發(fā)明公開了一種車輛定位方法、裝置、路側(cè)設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法通過獲取路側(cè)設(shè)備的位置，并獲取車輛相對于路側(cè)設(shè)備的位置，路側(cè)設(shè)備的位置為所述路側(cè)設(shè)備安裝時對安裝點(diǎn)進(jìn)行精準(zhǔn)定位后獲得的位置，然后根據(jù)路側(cè)設(shè)備的位置和車輛相對于路側(cè)設(shè)備的位置確定車輛的定位信息，當(dāng)接收到車輛發(fā)送的定位請求時，將車輛的定位信息發(fā)送至車輛；本發(fā)明在GPS信號弱或者無GPS的信號下可以正常工作，實(shí)現(xiàn)車輛的高精度定位，且僅需要路側(cè)設(shè)備即可實(shí)現(xiàn)車輛定位而不需在車上安裝傳感器，緩解車輛上計算壓力過大的問題，減少了車輛負(fù)擔(dān)，且路側(cè)設(shè)備對車輛定位可以適用路上的任何車輛，通用性大大提高，也降低了因所有車輛均需安裝傳感器所產(chǎn)生的高昂成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、路側(cè)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，高精度定位作為實(shí)現(xiàn)自動駕駛的前提，對自動駕駛尤為重要。常用定位方法分為三類，第一類是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS，如全球定位系統(tǒng)GPS；第二類是慣導(dǎo)定位，利用慣性測量單元IMU提供的是相對的定位信息，再與GNSS同時提供車輛定位；第三類是通過環(huán)境特征匹配的定位，該方法利用視覺傳感器、毫米波雷達(dá)傳感器等得到車輛的位置。

目前在車聯(lián)網(wǎng)中，主流方法是在車輛上安裝GPS和IMU進(jìn)行車輛定位，但GPS在有些信號弱的地方，定位不準(zhǔn)，即使有IMU也只能短時間定位。也有一些基于車路協(xié)同的定位方法，例如，利用路測子系統(tǒng)生成差分信息，發(fā)送給車載終端，車載終端通過獲取車輛的原始定位信息及所述差分修正信息，為車輛提供高精度定位，但該方法也要通過GPS獲取原始定位信息，且需要建立差分基站，增加成本；再如，利用高精度地圖、視覺和激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)，在衛(wèi)星定位信號被遮擋區(qū)域?qū)崿F(xiàn)高精度定位，該方法的缺點(diǎn)是每輛車都需要有高精度地圖、視覺和激光雷達(dá)三種傳感器，對車輛傳感器要求高，且多傳感器數(shù)據(jù)融合對車輛的計算能力要求高，也提高了車輛計算負(fù)擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車輛定位方法、裝置、路側(cè)設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中GPS信號弱導(dǎo)致對車輛定位不準(zhǔn)，利用車輛傳感器定位導(dǎo)致車輛計算負(fù)擔(dān)大的問題。

一種車輛定位方法，包括：

獲取路側(cè)設(shè)備的位置，并獲取車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置，所述路側(cè)設(shè)備的位置為所述路側(cè)設(shè)備安裝時對安裝點(diǎn)進(jìn)行精準(zhǔn)定位后獲得的位置；

根據(jù)所述路側(cè)設(shè)備的位置和所述車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置確定所述車輛的定位信息；

當(dāng)接收到所述車輛發(fā)送的定位請求時，將所述車輛的定位信息發(fā)送至所述車輛。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述路側(cè)設(shè)備的位置和所述車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置確定所述車輛的定位信息，包括：

獲取所述車輛相對于車道線的位置；

根據(jù)所述車輛相對于車道線的位置、根據(jù)所述路側(cè)設(shè)備的位置和所述車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置確定所述車輛的定位信息。

進(jìn)一步地，所述路側(cè)設(shè)備包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像頭，所述獲取車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置和所述車輛相對于車道線的位置通過如下方式獲?。?/p>

獲取所述毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)、所述激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)和所述攝像頭的數(shù)據(jù)；

對所述毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)、所述激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)和所述攝像頭的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，以獲取所述車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置，并獲取所述車輛相對于車道線的位置。

進(jìn)一步地，對所述毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)、所述激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)和所述攝像頭的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，以獲取所述車輛相對于所述路側(cè)設(shè)備的位置，并獲取所述車輛相對于車道線的位置，包括：

根據(jù)所述毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)提取所述車輛的縱向位置；

根據(jù)所述攝像頭的數(shù)據(jù)提取所述車輛的橫向位置和車道線位置；