[發(fā)明專利]一種高動態(tài)無人機的加速度計干擾加速度自補償方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010191289.5 | 申請日： | 2020-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN111307179A | 公開（公告）日： | 2020-06-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 管練武;彭澤波;叢曉丹;高延濱;榮寒瀟;馮甜甜;劉鴻宇;張健秋;孫鵬飛;王星杰 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01C21/16;G01P21/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 溫州市品創(chuàng)專利商標代理事務所(普通合伙) 33247 | 代理人： | 洪中清 |
| 地址： | 150000 黑龍江*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 動態(tài) 無人機 加速度計 干擾 加速度 補償 方法 | ||
1.一種高動態(tài)無人機的加速度計干擾加速度自補償方法，其特征在于：它的方法如下：
步驟一：為降低加速度計測量噪聲的影響，對加速度計進行一階低通濾波；
步驟二：以設定的采樣周期，進行四元數(shù)更新，并將更新后的四元數(shù)轉換成方向余弦矩陣通過方向余弦矩陣將載體坐標系下的加速度計輸出值轉換到導航坐標系下，得到fE、fN；
步驟三：比較三軸加速度計輸出模值與當?shù)刂亓铀俣萭，若滿足β1為預設加速度閾值，則存在加速度機動；
步驟四：在滿足的基礎上，進一步對導航坐標系下的水平計算加速度的模值作如下判斷：
當時，其β2為另一預設閾值，無加速度機動，不需要進行干擾加速度補償，這時可利用加速度進行姿態(tài)解算；
當時，可能有以下兩種情況：一是姿態(tài)陣中的姿態(tài)角較大，二是存在較大的水平加速度機動；
步驟五：若只在短時間存在，則存在短時的大加速度機動；若長時間存在，需結合陀螺儀輸出檢查載體是否在進行盤旋或拐彎運動，若不是盤旋或拐彎運動，則需利用水平加速度進行姿態(tài)修正；
步驟六：在判斷出存在大加速度機動情況下，通過以下公式將加速度計測量值根據(jù)機動加速度由無人機橫向或縱向機動產生分別進行補償：
其中，∝1和∝2分別為無人機在橫軸和縱軸進行機動加速度補償?shù)难a償常數(shù)，該常數(shù)大小由所采用的慣性傳感器精度和無人機機動狀況共同決定。
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