[發明專利]點云數據的生成及實時顯示方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202010191155.3
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN113496503B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 池鵬可
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/593
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種點云數據的生成方法，其特征在于，包括：

獲取相鄰拍攝的第一圖像幀和第二圖像幀，并將所述第一圖像幀和第二圖像幀調整為滿足雙目立體匹配條件的第一變換圖像幀和第二變換圖像幀；

根據所述第一變換圖像幀和所述第二變換圖像幀，計算與第一變換圖像幀對應的視差圖，并根據所述視差圖，計算與所述第一變換圖像幀對應的深度圖；

根據所述深度圖以及所述第一變換圖像幀，計算與所述第一圖像幀對應的點云數據；

將所述第一圖像幀和第二圖像幀調整為滿足雙目立體匹配條件的第一變換圖像幀和第二變換圖像幀，包括：

根據所述第一圖像幀對應的第一旋轉矩陣、所述第二圖像幀對應的第二旋轉矩陣及對極幾何原理，計算目標旋轉矩陣；

根據所述目標旋轉矩陣，計算與所述第一圖像幀對應的第一新相機投影矩陣，以及所述第二圖像幀對應的第二新相機投影矩陣；

根據所述第一新相機投影矩陣計算第一矯正變換矩陣，根據所述第二新相機投影矩陣計算第二矯正變換矩陣；

根據所述第一矯正變換矩陣對所述第一圖像幀進行重采樣映射變換，得到第一變換圖像幀；

根據所述第二矯正變換矩陣對所述第二圖像幀進行重采樣映射變換，得到第二變換圖像幀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一圖像幀和第二圖像幀調整為滿足雙目立體匹配條件的第一變換圖像幀和第二變換圖像幀，還包括：

如果確定所述第一圖像幀與所述第二圖像幀處于同一直線上，則將所述第一圖像幀和第二圖像幀調整為滿足雙目立體匹配條件的第一變換圖像幀和第二變換圖像幀。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一圖像幀和第二圖像幀為無人機沿設定航線飛行時所拍攝得到的圖像幀；

確定所述第一圖像幀與所述第二圖像幀處于同一直線包括：

獲取與所述第一圖像幀對應的第一旋轉矩陣，以及與所述第二圖像幀對應的第二旋轉矩陣；

計算與所述第一旋轉矩陣對應的第一偏航角，以及與所述第二旋轉矩陣對應的第二偏航角；

如果所述第一偏航角與所述第二偏航角之間的差異值在預設的差異值范圍內，則確定所述第一圖像幀與所述第二圖像幀處于同一直線。