[發明專利]一種車輛跟隨方法及裝置

有效

• 申請號: 202010190782.5
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111368260B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 張冬鵬;覃力;劉威
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
• 主分類號: G06F17/18
• 分類號: G06F17/18;G06Q50/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮柳偉

1.一種車輛跟隨方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛在預設的時間段中不同時刻的位置坐標；

將所述目標車輛的位置坐標進行坐標轉換，得到以自車最終位置為原點的坐標系中的轉換位置坐標；其中，所述自車最終位置為自車在所述時間段的最終時刻所處的位置；

判斷所述轉換位置坐標是否符合預設要求，所述預設要求為相鄰的所述轉換位置坐標之間的橫向距離小于或者等于距離閾值；

將不符合預設要求的轉換位置坐標去除；

根據所述轉換位置坐標進行曲線擬合，得到所述目標車輛的擬合軌跡；

根據所述擬合軌跡控制所述自車跟隨所述目標車輛；

其中，所述根據所述轉換位置坐標進行曲線擬合包括：

根據所述轉換位置坐標通過最小二乘法進行曲線擬合。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛在預設的時間段中不同時刻的位置坐標包括：

獲取目標車輛在預設的時間段中不同時刻的以自車當前位置為坐標系原點的位置坐標；其中，所述自車當前位置為獲取目標車輛位置坐標時自車所處的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標車輛的位置坐標進行坐標轉換，得到以自車最終位置為原點的坐標系中的轉換位置坐標，包括：

將所述目標車輛的位置坐標進行平移旋轉變換，得到以自車最終位置為原點的坐標系中的轉換位置坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述擬合軌跡控制所述自車跟隨所述目標車輛包括：

根據所述目標車輛的最終位置坐標和所述自車最終位置坐標之間的擬合軌跡，控制所述自車跟隨所述目標車輛；其中，所述目標車輛的最終位置坐標為所述目標車輛在所述預設的時間段中最終時刻的位置坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述擬合軌跡控制所述自車跟隨所述目標車輛包括：

根據所述擬合軌跡，通過比例積分微分控制方法控制所述自車跟隨所述目標車輛。

6.一種車輛跟隨裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取目標車輛在預設的時間段中不同時刻的位置坐標；

轉換單元，用于將所述目標車輛的位置坐標進行坐標轉換，得到以自車最終位置為原點的坐標系中的轉換位置坐標；其中，所述自車最終位置為自車在所述時間段的最終時刻所處的位置；

篩選單元，用于判斷所述轉換位置坐標是否符合預設要求，將不符合預設要求的轉換位置坐標去除，所述預設要求為相鄰的所述轉換位置坐標之間的橫向距離小于或者等于距離閾值；

擬合單元，用于根據所述轉換位置坐標進行曲線擬合，得到所述目標車輛的擬合軌跡；

跟隨單元，用于根據所述擬合軌跡控制所述自車跟隨所述目標車輛；

其中，所述擬合單元，具體用于：

根據所述轉換位置坐標通過最小二乘法進行曲線擬合。