[發(fā)明專利]一種車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010190093.4
• 申請日: 2020-03-18
• 公開（公告）號: CN111290399B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 馬育林;徐陽;黃子超;孫川;鄭四發(fā);牟康偉;李佳霖
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（相城）;蘇州安時吉科技信息有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛(wèi)

1.一種車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，應用于自動駕駛車輛的控制器中，用于控制所述自動駕駛車輛的實現(xiàn)巡航車隊的組隊，其特征在于：所述車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法為：

預先在所述自動駕駛車輛的控制器中建立協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫，所述協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫中含有由車輛動力學參數(shù)約束的協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則；

當所述自動駕駛車輛的自車傳感器檢測到的其他自動駕駛車輛的位姿數(shù)據(jù)與通過通信獲得的其他自動駕駛車輛的位姿數(shù)據(jù)相匹配，且所述自動駕駛車輛和所檢測到的其他自動駕駛車輛均滿足組隊條件時，觸發(fā)協(xié)同駕駛組隊事件，所述自動駕駛車輛基于所述協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫中的協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則控制所述自動駕駛車輛執(zhí)行協(xié)同駕駛組隊行為；

在執(zhí)行協(xié)同駕駛組隊行為時，所述自動駕駛車輛的控制器按照工作周期獲得所述自動駕駛車輛的位姿信息，并基于所述位姿信息預測得到所述自動駕駛車輛下一時刻的運動動作；所述自動駕駛車輛的控制器再判斷由預測得到的所述自動駕駛車輛的下一時刻的運動動作與所述協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫是否匹配，若匹配則利用當前所述自動駕駛車輛的位姿信息迭代更新所述協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫中的協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則。

2.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：針對所述自動駕駛車輛的運動誤差，利用誤差可行域上的預測控制，對所述協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則庫中相應的協(xié)同駕駛組隊行為規(guī)則進行迭代更新。

3.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：所述自動駕駛車輛的組隊條件為：所述自動駕駛車輛為領航車且開啟組隊。

4.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：所檢測到的其他自動駕駛車輛的組隊條件為：所檢測到的其他自動駕駛車輛為領航車或所檢測到的其他自動駕駛車輛處于一車隊對位且不處于緊急避險狀態(tài)。

5.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：當有多輛位姿數(shù)據(jù)相匹配且滿足組隊條件的其他自動駕駛車輛時，選擇一輛合適的自動駕駛車輛觸發(fā)協(xié)同駕駛組隊事件。

6.根據(jù)權利要求5所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：根據(jù)車速和位置選擇一輛合適的自動駕駛車輛觸發(fā)協(xié)同駕駛組隊事件。

7.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：所述自動駕駛車輛的自車傳感器檢測到的其他自動駕駛車輛的位姿數(shù)據(jù)、所述自動駕駛車輛通過通信獲得的其他自動駕駛車輛的位姿數(shù)據(jù)均至少包括速度、加速度、位置、方向、車輛編號和車隊編號。

8.根據(jù)權利要求1所述的車隊協(xié)同駕駛組隊控制方法，其特征在于：觸發(fā)協(xié)同駕駛組隊事件同時，所述控制器更新所述巡航車隊的狀態(tài)信息。