[發明專利]一種多體位康復訓練控制系統

有效

• 申請號: 202010189933.5
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN111345974B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 李立峰;王強
• 申請（專利權）人: 國家康復輔具研究中心
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;G05B19/042;H02P5/00
• 代理公司: 北京迎碩知識產權代理事務所(普通合伙) 11512
• 代理人: 錢揚保;張群峰

1.一種四肢聯動多體位康復訓練控制系統，包括主控制器模塊、電源模塊、放電控制電路模塊、電機驅動模塊和傳感器模塊，其特征在于：電源模塊用于為所述控制系統提供電能；電機驅動模塊用于驅動電機；放電控制電路模塊用于對電機產生的過電壓進行放電；主控制器模塊用于控制所述控制系統的工作；傳感器模塊用于采樣拉力數值；傳感器模塊包括運算放大器U21A和運算放大器U21B，其中U21A的管腳2通過電阻R46接拉力傳感器的負極；管腳3通過電阻R45接拉力傳感器的正極；管腳2通過電阻R55接管腳1，管腳3通過電阻R51接地；電源+端接5伏電源，電源-端接地；管腳1通過電阻R57接U21B的管腳5，U21B的管腳6通過電阻R59接地；管腳6通過電阻R40接管腳7；管腳7通過電阻R61連接電容C84的第一端，C84的第二端接地，C84的第一端與主控制器模塊的ADC拉力數值采樣管腳連接；

所述的控制系統，其中：放電控制電路模塊包括第一運算放大器U1A，第二運算放大器U1B，控制芯片U2；其中U1A正輸入端接電阻R1的第一端和電阻R2的第一端，R1的第二端接電機電源，R2的第二端接地，R2的第一端和第二端之間還連接有電容C1；UA1負輸入端接電阻R3的第一端和電阻R4的第一端，電阻R3的第二端接+24V電源，電阻R4的第二端接地，電阻R4的第一端和第二端分別與電容C2的兩端連接；U1A的第4端，第8端懸空；U1A的輸出端與正輸入端之間通過電阻R5連接；

所述的控制系統，其中：U1A的輸出端還與電阻R6的第一端和電阻R7的第一端連接，電阻R7的第二端接12V電源，電阻R6的第二端接電容C3的第一端，電容C3的第二端接地；電阻R6的第二端還與U1B的負輸入端連接，U1B的正輸入端與電阻R8的第一端、電阻R9的第一端和電容C4的第一端連接，電容C4的第二端和電阻R9的第二端接地，電阻R8的第二端接12V電源；U1B的電源端接12V電源，接地端接地；U1B的輸出端接三極管Q1的集電極，Q1的基極接電阻R10的第一端，電阻R10的第二端接主控制器模塊的電壓輸出端，以接收電壓輸出信號；U1B的輸出端還與驅動芯片U2的輸入端INA連接；U2的輸入端INA通過電阻R11連接12V電源；接地端接地；U2的輸入端INB通過電阻R12連接12V電源；U2的VS端接電容C5的第一端，電容C5的第二端接地，VS端還與12V電源連接；U2的輸出端OUTA接電阻R13的一端，電阻R13的另一端接場效應管Q2的柵極，Q2的漏極接地，Q2的源極接二極管D1的正極，D1的負極接24V電源，電容C6的兩端以及電阻R14的兩端分別與二極管D1的正極和負極連接。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于：該控制系統包括多個完全相同的電機驅動模塊，每個驅動模塊都包括電機驅動電路和電流放大電路；所述電機驅動電路包括兩個驅動芯片U7和U9以及四個MOS管；電流放大電路包括運算放大器U10B和U10A，其中U10B的管腳5通過電阻R74與Q6的源極、Q10的源極連接，管腳5通過電容C35接地，管腳5通過電阻R80接5伏電壓源；管腳6通過電阻R82接地，通過電阻R85與管腳7連接；電源+端懸空，電源-端懸空；

管腳7通過電阻R91與U10A的管腳1連接，U10A的管腳2通過電阻R92接地，電源+端接5V電壓源，電源-端接地，管腳2通過電阻R98與管腳1連接，管腳1與電阻R100的第一端連接，R100第二端與電容C43的一端連接，C43的另一端接地，R100的第二端作為采樣電壓輸出端連接主控制器模塊的ADC采樣管腳。