[發(fā)明專利]用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010189526.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN111335162A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋安福;宋曉禹;王友林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京克萊明科技有限公司
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10;E01D19/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，包括以下操作步驟：

S10：在橋塔上設(shè)置牽引機(jī)構(gòu)；

S20：使檢測(cè)機(jī)器人與所述牽引機(jī)構(gòu)相連；

S30：通過所述牽引機(jī)構(gòu)使所述檢測(cè)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線在所述橋塔上運(yùn)動(dòng)，從而使檢測(cè)機(jī)器人對(duì)所述橋塔進(jìn)行檢測(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，步驟S30包括以下子步驟：

S31：通過所述牽引機(jī)構(gòu)使所述檢測(cè)機(jī)器人與其上的檢測(cè)器按照預(yù)設(shè)路線在所述橋塔上一同運(yùn)動(dòng)，以使所述檢測(cè)器對(duì)所述橋塔的其中一個(gè)待測(cè)面進(jìn)行檢測(cè)；和/或

S32：通過所述牽引機(jī)構(gòu)使所述檢測(cè)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線在所述橋塔上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)使所述檢測(cè)機(jī)器人上的檢測(cè)器按照預(yù)設(shè)的軌跡對(duì)所述橋塔的多個(gè)待測(cè)面進(jìn)行檢測(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，所述牽引機(jī)構(gòu)為升降機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，步驟10包括以下子步驟：

S11：在所述橋塔上鋪設(shè)導(dǎo)軌；

S12：分別在所述橋塔的上部和下部設(shè)置第一滑輪和第二滑輪；

S13：分別在所述第一滑輪和所述第二滑輪之間設(shè)置牽引繩。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，步驟10還包括：

S14：使所述第二滑輪通過聯(lián)軸器與電機(jī)相連；

S15：使所述電機(jī)與控制系統(tǒng)電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，步驟20包括以下子步驟：

S21：將所述檢測(cè)機(jī)器人設(shè)置在所述導(dǎo)軌上；

S22：將所述檢測(cè)機(jī)器人與所述牽引繩相連，所述牽引繩為所述檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供牽引力。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，所述第一滑輪為無動(dòng)力滑輪，所述第二滑輪為有動(dòng)力滑輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，所述檢測(cè)機(jī)器人包括機(jī)械臂，所述檢測(cè)器設(shè)置在所述機(jī)械臂的末端，通過所述機(jī)械臂的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使所述檢測(cè)器按預(yù)設(shè)的軌跡對(duì)所述橋塔的多個(gè)待測(cè)面進(jìn)行檢測(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法，其特征在于，所述機(jī)械臂包括多個(gè)相連的連接臂，多個(gè)所述連接臂的位姿均可改變，以使所述檢測(cè)器按預(yù)設(shè)的軌跡對(duì)所述橋塔的多個(gè)待測(cè)面進(jìn)行檢測(cè)。

10.一種采用權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的用機(jī)器人檢測(cè)橋塔的方法進(jìn)行橋塔檢測(cè)的裝置，其特征在于，包括檢測(cè)機(jī)器人以及設(shè)置在橋塔上的牽引機(jī)構(gòu)，所述牽引機(jī)構(gòu)與所述檢測(cè)機(jī)器人相連，所述牽引機(jī)構(gòu)用于使所述檢測(cè)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線在所述橋塔上運(yùn)動(dòng)，從而使檢測(cè)機(jī)器人對(duì)所述橋塔進(jìn)行檢測(cè)。