[發(fā)明專利]機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)、方法、處理設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010188521.X
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN111496782B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何洪巖;丁華;馮波;胡俊樺;馬中興;王建偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)量系統(tǒng)包括機(jī)器人、參考靶點(diǎn)、雙目視覺測(cè)量?jī)x、掃描儀以及處理設(shè)備，所述機(jī)器人包括基座和法蘭盤；

所述參考靶點(diǎn)中的一部分設(shè)置在第一位置，所述參考靶點(diǎn)中的其它部分設(shè)置在第二位置；其中，所述第一位置相對(duì)于所述基座靜止，所述第二位置相對(duì)于所述法蘭盤靜止；

所述雙目視覺測(cè)量?jī)x用于接收測(cè)量跟蹤模型以及根據(jù)所述測(cè)量跟蹤模型確定機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系和測(cè)量參考坐標(biāo)系之間的關(guān)系，其中，所述機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系是指坐標(biāo)原點(diǎn)為所述第二位置的中心點(diǎn)，所述測(cè)量參考坐標(biāo)系是指坐標(biāo)原點(diǎn)為所述第一位置的中心點(diǎn)；

所述掃描儀用于獲取以機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的機(jī)器人工具的三維模型；

所述處理設(shè)備用于與所述雙目視覺測(cè)量?jī)x以及所述掃描儀交互，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量。

2.一種基于權(quán)利要求1所述測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量方法，其特征在于，包括：

確定機(jī)器人基坐標(biāo)系、測(cè)量參考坐標(biāo)系；所述測(cè)量參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)為所述第一位置的中心點(diǎn)；

根據(jù)所述機(jī)器人基坐標(biāo)系和測(cè)量參考坐標(biāo)系，獲取第一轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)DH模型參數(shù)，獲取第二轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中，所述第二轉(zhuǎn)換關(guān)系為所述機(jī)器人基坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

獲取第三轉(zhuǎn)換關(guān)系；所述第三轉(zhuǎn)換關(guān)系為機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系和所述測(cè)量參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，所述機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)為所述第二位置的中心點(diǎn)；

匹配機(jī)器人工具的三維模型以及機(jī)器人工具的參考模型，獲取第四轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中，所述第四轉(zhuǎn)換關(guān)系為機(jī)器人工具坐標(biāo)系和所述機(jī)器人工具測(cè)量參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換關(guān)系、第二轉(zhuǎn)換關(guān)系、第三轉(zhuǎn)換關(guān)系以及第四轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定所述機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量方法，其特征在于，所述方法還包括：

創(chuàng)建測(cè)量跟蹤模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量方法，其特征在于，所述確定測(cè)量參考坐標(biāo)系，包括：

發(fā)送所述測(cè)量跟蹤模型至雙目視覺測(cè)量?jī)x；

接收所述雙目視覺測(cè)量?jī)x根據(jù)所述測(cè)量跟蹤模型獲取的測(cè)量參考坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量方法，其特征在于，所述確定機(jī)器人基坐標(biāo)系，包括：

獲取第一圓周上的多個(gè)點(diǎn)以及第二圓周上的多個(gè)點(diǎn)；所述第一圓周為所述機(jī)器人第一軸運(yùn)動(dòng)過程中所述機(jī)器人工具形成的圓周；所述第二圓周為所述機(jī)器人第二軸運(yùn)動(dòng)過程中所述機(jī)器人工具形成的圓周；

根據(jù)所述第一圓周上的多個(gè)點(diǎn)、第二圓周上的多個(gè)點(diǎn)以及空間圓擬合算法，確定機(jī)器人基坐標(biāo)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的測(cè)量系統(tǒng)的機(jī)器人工具點(diǎn)的測(cè)量方法，其特征在于，所述第一圓周上的多個(gè)點(diǎn)、第二圓周上的多個(gè)點(diǎn)以及空間圓擬合算法，確定機(jī)器人基坐標(biāo)系，包括：

根據(jù)所述第一圓周上的多個(gè)點(diǎn)和空間圓擬合算法，確定第一軸線；

根據(jù)所述第二圓周上的多個(gè)點(diǎn)和空間圓擬合算法，確定第二軸線；

根據(jù)所述第一軸線和第二軸線，確定機(jī)器人基坐標(biāo)系。