[發(fā)明專利]一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010188284.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN111402328A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李智超;王乃巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G06T7/33;G06N3/04;G01C22/00;G01S17/58
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• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法及裝置，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：獲得激光雷達(dá)采集的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)編譯成對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)；選取兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練得到的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，根據(jù)所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出得到兩幀柱平面圖數(shù)據(jù)上的像素對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述像素對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算所述兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)位姿關(guān)系結(jié)果。這樣，本申請(qǐng)通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深度學(xué)習(xí)可以直接獲得點(diǎn)云和點(diǎn)云之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，降低了對(duì)初始位姿的依賴。通過(guò)將匹配問題轉(zhuǎn)換成分類問題，然后求解位姿，增強(qiáng)了位姿求解的可解釋性和泛化性，從而實(shí)現(xiàn)快捷準(zhǔn)確的激光里程計(jì)的位姿計(jì)算。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)和移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，激光雷達(dá)設(shè)備在自動(dòng)駕駛車輛和移動(dòng)機(jī)器人上已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。為了保證自動(dòng)駕駛車輛和移動(dòng)機(jī)器人的正常運(yùn)行，一般需要通過(guò)激光雷達(dá)采集周圍環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以幫助自動(dòng)駕駛車輛和移動(dòng)機(jī)器人感知自身周圍環(huán)境，并對(duì)自身進(jìn)行位姿確定。而上述過(guò)程一般通過(guò)激光里程計(jì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)，激光里程計(jì)是指根據(jù)激光雷達(dá)當(dāng)前時(shí)刻測(cè)量的信息和過(guò)去一段時(shí)間測(cè)量的信息，計(jì)算車輛或移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)軌跡或運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

本申請(qǐng)實(shí)施例將提供一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法，以實(shí)現(xiàn)快捷準(zhǔn)確的激光里程計(jì)的位姿計(jì)算。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)快捷準(zhǔn)確的激光里程計(jì)的位姿計(jì)算。

為達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算方法，包括：

獲得激光雷達(dá)采集的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)編譯成對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)；

選取兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練得到的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，根據(jù)所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出得到兩幀柱平面圖數(shù)據(jù)上的像素對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述像素對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算所述兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)位姿關(guān)系結(jié)果。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面，提供一種基于激光里程計(jì)的位姿計(jì)算裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲得激光雷達(dá)采集的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

柱平面圖數(shù)據(jù)編譯單元，用于將每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)編譯成對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)；

像素對(duì)應(yīng)關(guān)系確定單元，用于選取兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的柱平面圖數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練得到的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，根據(jù)所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出得到兩幀柱平面圖數(shù)據(jù)上的像素對(duì)應(yīng)關(guān)系；

位姿關(guān)系計(jì)算單元，用于根據(jù)所述像素對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算所述兩幀待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)位姿關(guān)系結(jié)果。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括程序或指令，當(dāng)所述程序或指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面，提供一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上述第一方面所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第五方面，提供一種芯片系統(tǒng)，包括處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器的耦合，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序指令，當(dāng)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第六方面，提供一種計(jì)算機(jī)服務(wù)器，包括存儲(chǔ)器，以及與所述存儲(chǔ)器通信連接的一個(gè)或多個(gè)處理器；