[發(fā)明專利]車輛的控制方法、裝置及電子設備

有效

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• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111413968B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設計）人: 朱振廣;陳至元;付驍鑫;馬霖;李旭健;郭鼎峰;譚益農
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本申請公開了一種車輛的控制方法、裝置及電子設備，涉及計算機技術領域中的自動駕駛技術。具體實現方案為：獲取自動駕駛車輛沿目標路徑行駛時當前所處位置的當前所處位置的坐標信息；基于所述當前所處位置的坐標信息，確定待檢測路徑窗口，其中，所述待檢測路徑窗口包括所述目標路徑中的部分路徑；將檢測到的障礙物投影在所述待檢測路徑窗口內的路徑上；基于投影有所述障礙物的目標路徑，控制所述自動駕駛車輛行駛。這里，通過在目標路徑中的部分路徑上對檢測到的障礙物進行投影，從而在行車路徑中存在重復路徑的情況下，可以降低電子設備對障礙物投影錯誤的可能性，進而提升自動駕駛車輛的行車安全性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域中的自動駕駛技術，尤其涉及一種車輛的控制方法、裝置及電子設備。

背景技術

駕駛參考線是在行駛區(qū)域，沒有障礙物時一條可以安全舒適駕駛的路徑。在無人駕駛中，自動駕駛車輛需要依賴參考線進行相關的路徑規(guī)劃。在使用時經常用到的操作是將主車(自動駕駛車輛)和障礙物投影到參考線，得到在坐標系(如SL坐標系等)下的模型數據。但是由于有的行走路徑或者任務路徑存在重復路徑，如存在繞圈(即至少兩個環(huán)形路徑重疊)時，如果投影錯誤，例如在車前的障礙物投影到了主車后方，會造成非常嚴重的錯誤后果，從而會導致行車安全性降低。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種車輛的控制方法、裝置及電子設備，以解決目前在行車路徑中存在重復路徑的情況下，因可能出現對障礙物投影錯誤而導致行車安全性低的問題。

為解決上述技術問題，本申請是這樣實現的：

本申請第一方面提供一種車輛的控制方法，所述方法包括：

獲取自動駕駛車輛沿目標路徑行駛時當前所處位置的當前所處位置的坐標信息；

基于所述當前所處位置的坐標信息，確定待檢測路徑窗口，其中，所述待檢測路徑窗口包括所述目標路徑中的部分路徑；

將檢測到的障礙物投影在所述待檢測路徑窗口內的路徑上；

基于投影有所述障礙物的目標路徑，控制所述自動駕駛車輛行駛。

可選的，所述基于所述當前所處位置的坐標信息，確定待檢測路徑窗口，包括：

獲取所述自動駕駛車輛的前方可見距離以及后方可見距離；

基于所述前方可見距離、所述后方可見距離以及所述當前所處位置的坐標信息，確定第一坐標信息和第二坐標信息；

基于所述第一坐標信息和所述第二坐標信息，確定待檢測路徑窗口。

可選的，所述待檢測路徑窗口包括所述目標路徑中處于所述第一坐標信息和所述第二坐標信息之間的全部路徑。

可選的，所述當前所處位置的坐標信息為道路坐標系中的弧長s軸的坐標值；

所述基于所述前方可見距離、所述后方可見距離以及所述當前所處位置的坐標信息，確定第一坐標信息和第二坐標信息，包括：

基于所述前方可見距離、所述當前所處位置的坐標信息和第一預設余量，計算得到第一坐標信息，其中，所述第一坐標信息為：所述當前所處位置的坐標信息、所述前方可見距離以及所述第一預設余量之和；

基于所述后方可見距離、所述當前所處位置的坐標信息和第二預設余量，計算得到第二坐標信息，其中，所述第二坐標信息為：所述當前所處位置的坐標信息減去所述后方可見距離得到的差值與所述第二預設余量之和。

第二方面，本申請還提供一種車輛的控制裝置，包括：

坐標信息獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛沿目標路徑行駛時當前所處位置的當前所處位置的坐標信息；