[發明專利]基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定方法和系統

在審

• 申請號: 202010188111.5
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111283732A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 董紅祥
• 申請（專利權）人: 安徽智訓機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 趙娜

本發明公開了一種基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定方法和系統，具體包括以下步驟：S1，將直線位移傳感器設在工業機器人的關節臂上，構建工業機器人參數檢測系統；S2，構建工業機器人狀態監測系統；S3，構建無線數據傳輸系統；S4，工業機器人開始運行；S5，定期或實時獲取工業機器人運行時的狀態數據，并判斷工業機器人的運行時的狀態數據是否正常，若正常則重復本步驟，否則執行下一步；S6，獲取各關節臂對應的直線位移傳感器的數據，推導得出故障關節臂。本發明能夠自動判斷出工業機器人的故障原因，無需人工實時監測，提高了工作效率。

技術領域

本發明涉及一種基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定方法和系統。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。

及時發現工業機器人的故障是保證工業生產有條不紊地持續進行的重要條件，現有的工業機器人故障判定是通過人工判斷的，效率比較低。

發明內容

本發明提出一種基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定方法和系統，解決了現有技術中工業機器人故障判定是通過人工判斷的，效率比較低的問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定方法，具體包括以下步驟：

S1，將直線位移傳感器設在工業機器人的關節臂上，構建工業機器人參數檢測系統；

S2，構建工業機器人狀態監測系統；

S3，構建無線數據傳輸系統；

S4，工業機器人開始運行；

S5，定期或實時獲取工業機器人運行時的狀態數據，并判斷工業機器人的運行時的狀態數據是否正常，若正常則重復本步驟，否則執行下一步；

S6，獲取各關節臂對應的直線位移傳感器的數據，推導得出故障關節臂。

優選的，步驟S1，構建工業機器人參數檢測系統具體還包括為工業機器人設置若干傳感器，獲取工業機器人的電源電壓、電機電流，角速度、角加速度，各關節臂的傾角、振動數據。

優選的，步驟S2，構建工業機器人狀態監測系統具體指的是為工業機器人設置一對一或多對一或一對多的攝像機，獲取工業機器人的視頻。

優選的，步驟S5具體包括以下步驟：

S51，定期或實時獲取工業機器人運行時的視頻或照片，體現出工業機器人運行時各關節臂的運行軌跡或運行位置；

S52，若定期獲取視頻或照片，則獲取工業機器人在每一運行周期同一時間段或時間點的視頻或照片，從定期或實時獲取的視頻或照片中獲取若干像素點作為特征點，對比特征點是否一致，若一致，則判定工業機器人運行時的狀態數據正常。

一種基于直線位移傳感器的工業機器人故障判定系統，包括

參數檢測系統，用于獲取工業機器人的關節臂的直線位移數據；

狀態監測系統，用于獲取工業機器人的運行狀態數據；

狀態判定單元，用于判斷工業機器人的運行時的狀態數據是否正常；

故障判定單元，用于判斷故障關節臂。