[發明專利]適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置

在審

• 申請號: 202010187837.7
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN113397710A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 王坤東;陸清聲;李蒙;朱良樂;劉道志;劉奕琨;虞忠偉
• 申請（專利權）人: 上海奧朋醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，包括手術床(1)、機身組件、外臂組件、內臂組件，所述機身組件包括立柱(2)、滑塊(21)、滑臺(22)、支撐架(23)以及平推絲桿電機；

所述立柱(2)設置在手術床(1)上，立柱(2)上設置有支撐架(23)，支撐架(23)上設置有滑臺(22)，滑臺(22)連接滑塊(21)，滑塊(21)連接平推絲桿電機并能夠在平推絲杠電機的作用下能夠沿著滑臺(22)滑動；

所述外臂組件連接立柱(2)，內臂組件連接外臂組件、滑塊(21)，內臂組件和外臂組件之間能夠相對運動。

2.根據權利要求1所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述外臂組件包括外臂一號電機(3)、傳動軸(4)、外臂一連桿(11)、外臂二號電機(12)、外臂二連桿(14)、外臂三號電機(16)、外臂三連桿(18)；

所述外臂一號電機(3)設置在立柱(2)上，外臂一號電機(3)通過傳動軸(4)連接外臂一連桿(11)的一端，外臂一連桿(11)的另一端連接外臂二連桿(14)的一端，外臂二連桿(14)的另一端連接外臂三連桿(18)的一端，外臂三連桿(18)的另一端為夾持端，外臂二號電機(12)設置在外臂二連桿(14)的一端，外臂三號電機(16)設置在外臂三連桿(18)的一端。

3.根據權利要求1所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述內臂組件包括內臂一號電機(5)、傳動組件、傳動筒(9)、支撐軸承組件(20)、內臂一連桿(10)、內臂二號電機(13)、內臂二連桿(15)、內臂三號電機(17)、內臂三連桿(19)；

所述內臂一號電機(5)設置在滑塊(21)上，內臂一號電機(5)通過傳動組件連接傳動筒(9)，傳動筒(9)連接內臂一連桿(10)的一端，內臂一連桿(10)的另一端連接內臂二連桿(15)的一端，內臂二連桿(15)的另一端連接內臂三連桿(19)的一端，內臂三連桿(19)的另一端為夾持端，內臂二號電機(13)設置在內臂二連桿(15)的一端，內臂三號電機(17)設置在內臂三連桿(19)的一端；

所述傳動筒(9)通過支撐軸承組件(20)連接滑塊(21)，傳動筒(9)內部為中空，外臂組件的傳動軸(4)貫穿傳動筒(9)。

4.根據權利要求3所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述傳動組件包括主動帶輪(6)、皮帶(7)、被動帶輪(8)，主動帶輪(6)連接內臂一號電機(5)，被動帶輪(8)同軸設置在傳動筒(9)上，主動帶輪(6)與被動帶輪(8)通過皮帶(7)連接。

5.根據權利要求3所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述傳動筒(9)與外臂組件的傳動軸(4)的軸線重合，傳動筒(9)和外臂組件的傳動軸(4)之間能夠沿軸線相對滑動和轉動。

6.根據權利要求2所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述傳動軸(4)為伸縮桿。

7.根據權利要求2所述的適用于血管介入手術的雙平面機械臂裝置，其特征在于，所述傳動軸(4)在外臂一號電機(3)的作用下轉動，從而帶動外臂一連桿(11)轉動，外臂一連桿(11)轉動連接外臂二連桿(14)，外臂二連桿(14)在外臂二號電機(12)的作用下能夠相對于外臂一連桿(11)轉動，外臂二連桿(14)轉動連接外臂三連桿(18)，外臂三連桿(18)在外臂三號電機(16)的作用下能夠相對于外臂二連桿(14)轉動；

所述外臂一連桿(11)的轉動軸線、外臂二連桿(14)的轉動軸線以及外臂三連桿(18)的轉動軸線相互平行；

所述外臂一連桿(11)、外臂二連桿(14)以及外臂三連桿(18)位于同一平面內。