[發(fā)明專(zhuān)利]渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的方法、裝置、系統(tǒng)和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010187617.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111385537B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭文龍;劉沾林;葉飛虎
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州鴻泉物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N7/18
• 分類(lèi)號(hào): H04N7/18;G01M11/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 苗曉靜

1.一種渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的方法，其特征在于，包括：

獲取由安裝在渣土車(chē)馬槽上方的深度相機(jī)，在渣土車(chē)的頂蓋關(guān)閉后對(duì)馬槽所在區(qū)域進(jìn)行拍照得到的第一圖像和第一深度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一圖像和所述第一深度數(shù)據(jù)確定在渣土車(chē)的頂蓋關(guān)閉后，渣土車(chē)的馬槽中軸線(xiàn)上的每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于第一預(yù)設(shè)距離，若是，則渣土車(chē)的頂蓋為密閉狀態(tài)，否則，發(fā)出渣土車(chē)的頂蓋未密閉的第一提示信息；

其中，所述根據(jù)所述第一圖像和所述第一深度數(shù)據(jù)確定在渣土車(chē)的頂蓋關(guān)閉后，渣土車(chē)的馬槽中軸線(xiàn)上的每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于第一預(yù)設(shè)距離，包括：

識(shí)別出所述第一圖像中馬槽中軸線(xiàn)所在的位置，并在所述第一圖像中的馬槽中軸線(xiàn)上確定每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的位置，對(duì)每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)，從所述第一深度數(shù)據(jù)中獲取所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離，并判斷獲取的所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于對(duì)應(yīng)于所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的第一預(yù)設(shè)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的方法，其特征在于，還包括：

獲取由安裝在渣土車(chē)馬槽上方的深度相機(jī)，在向渣土車(chē)裝渣土的過(guò)程中對(duì)馬槽所在區(qū)域進(jìn)行拍照得到的第二圖像和第二深度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二圖像和所述第二深度數(shù)據(jù)確定，當(dāng)前時(shí)刻馬槽中軸線(xiàn)上的每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于第二預(yù)設(shè)距離；

若當(dāng)前時(shí)刻馬槽中軸線(xiàn)上的每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離等于所述第二預(yù)設(shè)距離，則發(fā)出渣土車(chē)剛好裝滿(mǎn)的第二提示信息；

若當(dāng)前時(shí)刻馬槽中軸線(xiàn)上的每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離，則發(fā)出渣土車(chē)未裝滿(mǎn)的第三提示信息；

若當(dāng)前時(shí)刻馬槽中軸線(xiàn)上的每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離小于所述第二預(yù)設(shè)距離，則發(fā)出渣土車(chē)過(guò)滿(mǎn)的第四提示信息；

其中，所述根據(jù)所述第二圖像和所述第二深度數(shù)據(jù)確定，當(dāng)前時(shí)刻馬槽中軸線(xiàn)上的每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于第二預(yù)設(shè)距離，包括：

識(shí)別出所述第二圖像中馬槽中軸線(xiàn)所在的位置，并在所述第二圖像中的馬槽中軸線(xiàn)上確定每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的位置，對(duì)每一第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)，從所述第二深度數(shù)據(jù)中獲取所述第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離，并判斷獲取的所述第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于對(duì)應(yīng)于所述第二預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的第二預(yù)設(shè)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的方法，其特征在于，還包括：

將第一圖像或第二圖像發(fā)送到渣土車(chē)駕駛室的顯示模塊，以通過(guò)顯示模塊顯示接收到的第一圖像或第二圖像。

4.一種渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取由安裝在渣土車(chē)馬槽上方的深度相機(jī)，在渣土車(chē)的頂蓋關(guān)閉后對(duì)馬槽所在區(qū)域進(jìn)行拍照得到的第一圖像和第一深度數(shù)據(jù)；

識(shí)別單元，用于根據(jù)所述第一圖像和所述第一深度數(shù)據(jù)確定在渣土車(chē)的頂蓋關(guān)閉后，渣土車(chē)的馬槽中軸線(xiàn)上的每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于第一預(yù)設(shè)距離，若是，則渣土車(chē)的頂蓋為密閉狀態(tài)，否則，發(fā)出渣土車(chē)的頂蓋未密閉的第一提示信息；

其中，所述識(shí)別單元具體用于：

識(shí)別出所述第一圖像中馬槽中軸線(xiàn)所在的位置，并在所述第一圖像中的馬槽中軸線(xiàn)上確定每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的位置，對(duì)每一第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)，從所述第一深度數(shù)據(jù)中獲取所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離，并判斷獲取的所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)到所述深度相機(jī)的距離是否等于對(duì)應(yīng)于所述第一預(yù)設(shè)測(cè)試點(diǎn)的第一預(yù)設(shè)距離。

5.一種渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的系統(tǒng)，其特征在于，包括微控制器和深度相機(jī)；

所述深度相機(jī)安裝在渣土車(chē)馬槽上方，用于對(duì)渣土車(chē)的馬槽所在區(qū)域進(jìn)行拍照得到圖像和深度數(shù)據(jù)，其中，深度數(shù)據(jù)包括相機(jī)到馬槽所在區(qū)域內(nèi)各點(diǎn)的距離；

所述微控制器用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的渣土車(chē)頂蓋密閉識(shí)別的方法。