[發(fā)明專利]一種點(diǎn)膠方法及五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010186866.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN113399200B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧國(guó)藝;鐘朝林;王晏紅;郭江;丁海峰;江岱平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市騰盛精密裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B05C5/02
• 分類號(hào): B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 深圳市世聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44385
• 代理人: 汪琳琳

本發(fā)明屬于點(diǎn)膠技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種點(diǎn)膠方法及五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，該點(diǎn)膠方法包括設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)中心，獲取旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)中心的XYZ軸機(jī)械坐標(biāo)；基于旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)中心的XYZ軸機(jī)械坐標(biāo)定義產(chǎn)品坐標(biāo)系；在產(chǎn)品坐標(biāo)系下自動(dòng)模擬繪制點(diǎn)膠的目標(biāo)軌跡線，并生成目標(biāo)軌跡線的G代碼；根據(jù)G代碼計(jì)算目標(biāo)軌跡線的總長(zhǎng)度；獲取單個(gè)點(diǎn)膠重量并定義目標(biāo)點(diǎn)膠的總重量，計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)膠的點(diǎn)數(shù)；計(jì)算相鄰兩個(gè)點(diǎn)膠點(diǎn)的間距值；將該間距值作為運(yùn)動(dòng)控制模塊輸出一次出膠脈沖信號(hào)的參數(shù)；點(diǎn)膠閥模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制模塊實(shí)時(shí)輸出的出膠脈沖信號(hào)，逐次執(zhí)行出膠動(dòng)作直至完成點(diǎn)膠。該點(diǎn)膠方法及五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)在點(diǎn)膠時(shí)的點(diǎn)膠量調(diào)試難度低、精確度高且能自動(dòng)調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及點(diǎn)膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)膠方法及五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)。

背景技術(shù)

目前，點(diǎn)膠機(jī)的膠量控制方法，主要是基于點(diǎn)膠速度控制，具體地，通過使用固定的點(diǎn)膠速度來控制點(diǎn)膠量。然而，這種方法在實(shí)際操作中，往往需先執(zhí)行一次點(diǎn)膠動(dòng)作，以將膠體放到電子秤上進(jìn)行手動(dòng)稱重，當(dāng)稱取的重量大于目標(biāo)值時(shí)，將要提高點(diǎn)膠速度，反之，當(dāng)稱取的重量小于目標(biāo)值時(shí)，將要降低點(diǎn)膠速度，實(shí)質(zhì)上就是采用“逐漸逼近”的重量控制方法來控制點(diǎn)膠量。

隨著科技的不斷發(fā)展，基于復(fù)雜空間運(yùn)動(dòng)的五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)是點(diǎn)膠領(lǐng)域的一個(gè)趨勢(shì)，但高精密的五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠技術(shù)是當(dāng)前的技術(shù)難點(diǎn)。例如，在五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)行過程中，點(diǎn)膠軌跡復(fù)雜多變，不易于保持勻速，膠水的特性會(huì)發(fā)生變化，此時(shí)就需要再次修改速度參數(shù)，確認(rèn)點(diǎn)膠量是否合格。可以理解地，為使點(diǎn)膠量滿足要求，頻繁地修改速度參數(shù)，可能會(huì)導(dǎo)致膠路粗細(xì)不一，這樣，也會(huì)影響整個(gè)設(shè)備的自動(dòng)化運(yùn)行效率，影響設(shè)備的無故障運(yùn)行時(shí)間等性能。

總之，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)對(duì)于現(xiàn)有的五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)來講，至少存在如下技術(shù)問題：基于點(diǎn)膠速度來控制點(diǎn)膠量的調(diào)試難度較大，點(diǎn)膠量的精確度低，且在點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)行過程中，無法自動(dòng)調(diào)整點(diǎn)膠量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于解決現(xiàn)有五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)在點(diǎn)膠時(shí)存在點(diǎn)膠量的調(diào)試難度大、精確度低及無法自動(dòng)調(diào)整的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種點(diǎn)膠方法，采用了如下所述的技術(shù)方案：所述點(diǎn)膠方法包括如下步驟：

設(shè)置兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心，以獲取兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心的XYZ軸機(jī)械坐標(biāo)，其中，兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸分別為C軸和A軸；

基于五軸中每個(gè)軸的原點(diǎn)位置定義機(jī)械坐標(biāo)系，基于兩所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)中心的所述XYZ軸機(jī)械坐標(biāo)定義待點(diǎn)膠產(chǎn)品的產(chǎn)品坐標(biāo)系，以便根據(jù)所述產(chǎn)品坐標(biāo)系和所述機(jī)械坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將機(jī)械坐標(biāo)與產(chǎn)品坐標(biāo)互相轉(zhuǎn)換；

在所述產(chǎn)品坐標(biāo)系下，通過點(diǎn)膠軟件自動(dòng)模擬繪制點(diǎn)膠的目標(biāo)軌跡線，以獲取所述目標(biāo)軌跡線的產(chǎn)品坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述產(chǎn)品坐標(biāo)數(shù)據(jù)生成G代碼；

根據(jù)所述G代碼，計(jì)算所述目標(biāo)軌跡線的總長(zhǎng)度；

獲取單個(gè)點(diǎn)膠重量，并定義目標(biāo)點(diǎn)膠的總重量，根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)膠的總重量和所述單個(gè)點(diǎn)膠重量，計(jì)算所述目標(biāo)點(diǎn)膠的點(diǎn)數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)膠的點(diǎn)數(shù)和所述目標(biāo)軌跡線的總長(zhǎng)度，計(jì)算相鄰兩個(gè)點(diǎn)膠點(diǎn)的間距值；

將所述間距值作為運(yùn)動(dòng)控制模塊輸出一次出膠脈沖信號(hào)的參數(shù)；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊執(zhí)行所述目標(biāo)軌跡線的G代碼，并實(shí)時(shí)輸出所述出膠脈沖信號(hào)，點(diǎn)膠閥模塊根據(jù)接收的所述出膠脈沖信號(hào)，逐次執(zhí)行出膠動(dòng)作，直至完成所述目標(biāo)點(diǎn)膠。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，采用了如下所述的技術(shù)方案：

所述五軸聯(lián)動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)包括下機(jī)架組件、點(diǎn)膠機(jī)本體、工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制模塊、相機(jī)標(biāo)定模塊、電子稱重模塊以及點(diǎn)膠閥模塊；