[發明專利]車輛對象追蹤

在審

• 申請號: 202010186740.4
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111723639A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 穆斯塔法·帕爾恰米;金塔拉斯·文森特·普斯科里奧斯;迪尼斯·帕拉尼薩米
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本公開提供了“車輛對象追蹤”。一種系統，包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲能夠由所述處理器執行以基于視頻數據流確定對象位置預測的指令，其中所述對象位置預測是基于利用神經網絡處理經裁剪TEDA數據。所述處理器可進一步被編程為基于車輛的位置將所述對象位置預測下載到所述車輛。

技術領域

本公開總體上涉及車輛計算機和傳感器。

背景技術

車輛可被配備成以自主模式和乘員駕駛模式操作。就半自主或全自主模式而言，意指其中車輛可由計算裝置部分或完全進行駕駛的操作模式，所述計算裝置作為具有傳感器和控制器的車輛信息系統的一部分。所述車輛可被占用或者未被占用，但是在任一情況下，可在沒有乘員輔助的情況下部分或完全地駕駛車輛。出于本公開的目的，自主模式被定義為其中車輛推進(例如，經由包括內燃發動機和/或電動馬達的動力傳動系統)、制動和轉向中的每一者由一個或多個車輛計算機控制的模式；在半自主模式中，一個或多個車輛計算機控制車輛推進、制動和轉向中的一者或兩者。在非自主車輛中，這些都不由計算機控制。

車輛可配備有計算裝置、網絡、傳感器和控制器以獲取有關車輛的環境的信息并且基于所述信息來操作車輛。車輛的安全且舒適的操作可取決于獲取有關車輛的環境的準確且及時的信息。車輛傳感器可提供涉及在車輛的環境中要行進的路線和要避開的對象的數據。車輛的安全且有效的操作可取決于在車輛在道路上操作時獲取有關在車輛的環境中的路線和對象的準確且及時的信息。

發明內容

車輛中的計算裝置可被編程為獲取有關車輛的外部環境的傳感器數據并使用所述傳感器數據來確定用于以自主或半自主模式基于其操作車輛的車輛路徑。車輛路徑是描述車輛在平行于車輛在其上進行操作的道路表面的二維(2D)平面上的連續位置(即，不同時間的位置)的直線或曲線。基于車輛路徑，計算裝置可引導車輛動力傳動系統、轉向和制動部件以在道路上操作車輛。交通控制系統可基于由固定視頻相機獲取的視頻數據追蹤對象，并且可基于車輛在全局坐標中的位置將包括全局坐標中的位置的追蹤對象信息下載到車輛。車輛可基于下載的追蹤對象信息在車輛路徑上操作。

本文公開了一種方法，所述方法包括：基于視頻流數據確定對象位置預測，其中所述對象位置預測是基于利用神經網絡處理經裁剪典型性和離心率數據分析(TEDA)數據；并且基于車輛的位置將所述對象位置預測提供給所述車輛。TEDA數據可通過處理所述視頻流數據以基于k視頻幀的移動窗口上的每像素平均值和每像素方差確定離心率圖像來確定，其中k是較小的數。TEDA數據可通過確定三通道輸出圖像來確定，所述三通道輸出圖像包括灰度圖像、正離心率e⁺圖像和負離心率e^-圖像。所述TEDA數據可基于所述對象位置預測來裁剪，其中初始對象位置預測是基于利用神經網絡處理視頻流數據幀并確定最小包圍矩形確定的。所述經裁剪TEDA數據可利用卷積神經網絡來處理以確定所述對象位置預測。

第一對象位置預測可與中間結果級聯或在隨后的迭代中與在前一迭代中輸出的對象位置預測級聯，并且利用完全連接的神經網絡進行處理以確定所述對象位置預測。所述對象位置預測可基于全局坐標。所述對象位置預測可基于與所述車輛的所述位置相對應的全局坐標來提供。所述視頻流數據可由包括在交通基礎設施系統中的固定視頻相機獲取，所述交通基礎設施系統包括經由無線網絡與所述車輛進行通信的計算裝置。所述神經網絡可基于記錄的視頻流數據和記錄的地面實況對象位置信息來訓練。所述地面實況對象位置信息可基于全局坐標來確定。操作所述車輛可基于所述對象位置預測。可基于所述對象位置預測操作所述車輛，其包括：確定車輛路徑，并且將所述對象位置預測與所述車輛路徑相結合。可基于所述位置預測操作所述車輛包括控制車輛動力傳動系統、制動器和轉向中的一者或多者。