[發明專利]一種搬運機器人的移動控制方法、系統及相關組件

在審

• 申請號: 202010186647.3
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111367284A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 唐堂;黃潤;興磊磊
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉志紅

1.一種搬運機器人的移動控制方法，其特征在于，所述搬運機器人設有用于確定待跟隨設備位置的定位裝置，該移動控制方法應用于所述搬運機器人內部的控制裝置，該移動控制方法包括：

當搬運機器人移動至初始目標位置后，根據接收到的所述定位裝置發送的待跟隨設備位置，確定與所述待跟隨設備位置對應的跟隨位置；

根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑；

按照所述跟隨路徑驅動所述搬運機器人移動至所述跟隨位置。

2.根據權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑之前，該移動控制方法還包括：

獲取所述初始目標位置和所述跟隨位置之間的障礙物信息；

相應的，所述根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑的過程具體為：

根據所述初始目標位置、所述跟隨位置及所述障礙物信息規劃跟隨路徑。

3.根據權利要求2所述的移動控制方法，其特征在于，所述獲取所述初始目標位置和所述跟隨位置之間的障礙物信息的過程具體為：

通過激光雷達獲取所述初始目標位置和所述跟隨位置之間的障礙物信息。

4.根據權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑的過程具體為：

按預設目標距離和預設角度，根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑；

其中，所述預設目標距離為所述搬運機器人與待跟隨設備位置的保持距離，所述預設角度為所述搬運機器人運行時允許的最大角度調整值。

5.根據權利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，該移動控制方法還包括：

按預設接收周期接收所述定位裝置發送的待跟隨設備位置。

6.根據權利要求5所述的移動控制方法，其特征在于，該移動控制方法還包括：

判斷當前接收周期接收到的所述定位裝置發送的待跟隨設備位置與當前跟隨路徑對應的待跟隨設備位置的距離是否超過預設值；

若是，確定與當前接收周期接收到的所述定位裝置發送的待跟隨設備位置對應的新跟隨位置；

根據所述新跟隨位置規劃新跟隨路徑，將所述新跟隨路徑作為當前跟隨路徑，以便按照當前跟隨路徑驅動所述搬運機器人移動至所述新跟隨位置。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的移動控制方法，其特征在于，所述待跟隨設備位置為藍牙信標位置。

8.一種搬運機器人的移動控制系統，其特征在于，所述搬運機器人設有用于確定待跟隨設備位置的定位裝置，該移動控制系統應用于所述搬運機器人內部的控制裝置，該移動控制系統包括：

確定模塊，用于當搬運機器人移動至初始目標位置后，根據接收到的所述定位裝置發送的待跟隨設備位置，確定與所述待跟隨設備位置對應的跟隨位置；

規劃模塊，用于根據所述跟隨位置規劃跟隨路徑；

驅動模塊，用于按照所述跟隨路徑驅動所述搬運機器人移動至所述跟隨位置。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1-7任意一項所述的搬運機器人的移動控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任意一項所述的搬運機器人的移動控制方法的步驟。