[發明專利]停靠站、機器人系統及機器人系統的控制方法

在審

• 申請號: 202010186370.4
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN113397438A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 毋宏兵;王彪
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 宋永慧

1.一種停靠站，其特征在于，包括：

停靠站本體；

升降裝置，與所述停靠站本體連接，所述升降裝置外表面設置有光識別區；

第一控制裝置，與所述升降裝置連接，用于控制所述升降裝置升降，進而調整所述光識別區的高度。

2.根據權利要求1所述的停靠站，其特征在于，所述升降裝置包括升降架、傳動機構和驅動機構，所述光識別區設置于所述升降架外表面，所述升降架與所述傳動機構連接，所述傳動機構與所述驅動機構連接，所述驅動機構為所述傳動機構提供驅動力，使得所述傳動機構帶動所述升降架位移。

3.根據權利要求1所述的停靠站，其特征在于，所述停靠站本體包括充電倉，所述充電倉內設置有充電接口，所述升降裝置設置于所述充電倉外。

4.根據權利要求1所述的停靠站，其特征在于，所述停靠站本體包括充電倉，所述充電倉內設置有充電接口，所述充電倉頂部設置有容置空間，所述升降裝置為伸縮結構，一端固定于所述容置空間內，另一端可延伸出所述容置空間以及收縮至所述容置空間。

5.根據權利要求2所述的停靠站，其特征在于，所述停靠站本體包括：

充電倉，其內設置有充電接口；

第一拖布倉，設置于所述充電倉的上方，用于存儲待替換拖布；

第二拖布倉，與所述第一拖布倉并排設置，且位于所述第一拖布倉遠離所述充電倉的一側，用于存儲已替換拖布；

所述升降架包括第一升降架和第二升降架，所述第一升降架和所述第二升降架分別設置于所述第一拖布倉、所述第二拖布倉的下方，用于沿高度方向傳送拖布。

6.根據權利要求1所述的停靠站，其特征在于，所述光識別區內包括若干間隔設置的凹凸結構；

或者，所述光識別區內包括若干黑白間隔設置的區塊；

或者，所述光識別區內包括若干間隔設置的區塊，相鄰兩個所述區塊中的一個區塊表面為斜面。

7.一種機器人系統，其特征在于，包括機器人本體和獨立于所述機器人本體設置的權利要求1-6任一項所述的停靠站，所述機器人本體設置有信號掃描裝置，所述信號掃描裝置發射的信號掃描光路與水平面平行，用于掃描所述光識別區，所述第一控制裝置用于控制所述升降裝置升降，以使所述光識別區的高度與所述信號掃描光路的高度相同。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，所述信號掃描裝置為激光雷達掃描設備。

9.根據權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，還包括：

第二控制裝置，設置于所述機器人本體內部，用于發送控制指令至所述停靠站；

所述第一控制裝置用于接收所述第二控制裝置的控制指令，并根據所述控制指令控制所述升降裝置升降。

10.一種如權利要求8或9所述的機器人系統的控制方法，其特征在于，包括：

接收機器人本體的控制指令，所述控制指令包括充電或停靠或更換拖布；

當所述控制指令為充電或停靠時，調節升降裝置，以使機器人本體能夠進入停靠站內充電或停靠；

當所述控制指令為更換拖布時，調節升降裝置，以使機器人本體能夠進入停靠站內更換拖布。