[發(fā)明專利]全景圖像生成方法、裝置、存儲介質(zhì)及計算機設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010186352.6
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN113411488A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬源;胡榮東;彭美華;龍韜
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃恕

1.一種全景圖像生成方法，其特征在于，包括：

獲取多張初始圖像，各所述初始圖像通過設(shè)置于不同方位的成像裝置拍攝得到，其中，任一成像裝置拍攝的圖像與至少一張其他成像裝置拍攝的圖像存在重疊區(qū)域；

基于各所述初始圖像以及各所述成像裝置對應(yīng)的掩膜進(jìn)行掩碼處理，得到各所述初始圖像對應(yīng)的掩碼處理圖像，所述掩碼處理圖像為保留預(yù)設(shè)觀測區(qū)域的圖像；

基于各所述掩碼處理圖像之間的重疊區(qū)域，對各所述掩碼處理圖像進(jìn)行圖像拼接處理，得到包含多個預(yù)設(shè)觀測區(qū)域的全景圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述初始圖像以及各所述成像裝置對應(yīng)的掩膜進(jìn)行掩碼處理之前，還包括：

獲取各所述成像裝置對應(yīng)的預(yù)拍攝圖像；

對各所述預(yù)拍攝圖像進(jìn)行透視變換，得到各所述預(yù)拍攝圖像對應(yīng)的第一透視變換圖像；

確定各所述第一透視變換圖像中的觀測區(qū)域以及非觀測區(qū)域；

基于各所述第一透視變換圖像中的觀測區(qū)域以及非觀測區(qū)域，確定各所述成像裝置對應(yīng)的掩膜，所述掩膜對應(yīng)的掩碼處理結(jié)果為保留所述觀測區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述初始圖像以及各所述成像裝置對應(yīng)的掩膜進(jìn)行掩碼處理，得到各所述初始圖像對應(yīng)的掩碼處理圖像包括：

對各所述初始圖像進(jìn)行透視變換，得到各所述初始圖像對應(yīng)的第二透視變換圖像；

對同一成像裝置對應(yīng)的掩膜及第二透視變換圖像進(jìn)行與運算，得到保留觀測區(qū)域的掩碼處理圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，對各所述預(yù)拍攝圖像或者各所述初始圖像進(jìn)行透視變換之前，還包括：

獲取各所述成像裝置對應(yīng)的預(yù)拍攝圖像；

提取各所述預(yù)拍攝圖像中的匹配點；

基于各所述預(yù)拍攝圖像中的匹配點，確定各所述成像裝置的圖像映射關(guān)系；

在確定各所述成像裝置的圖像映射關(guān)系之后，基于各所述成像裝置的圖像映射關(guān)系執(zhí)行對各所述預(yù)拍攝圖像或者各所述初始圖像進(jìn)行透視變換的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述掩碼處理圖像至少包括第一圖像以及第二圖像；

所述對各所述掩碼處理圖像進(jìn)行圖像拼接處理包括：

提取所述第一圖像與所述第二圖像的重疊區(qū)域，得到所述第一圖像中的第一重疊圖像以及所述第二圖像中的第二重疊圖像；

對所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像進(jìn)行融合處理，得到融合圖像；

將所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像替換為所述融合圖像，得到新的第一圖像以及新的第二圖像，并對所述新的第一圖像以及所述新的第二圖像進(jìn)行圖像拼接處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像進(jìn)行融合處理，得到融合圖像包括：

通過傅里葉變換以及逆傅里葉變換，對所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像進(jìn)行頻域信號融合處理，得到所述融合圖像；

所述通過傅里葉變換以及逆傅里葉變換，對所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像進(jìn)行頻域信號融合處理，得到所述融合圖像，具體包括：

分別對所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像進(jìn)行傅里葉變換，得到所述第一重疊圖像對應(yīng)的第一信號序列以及所述第二重疊圖像對應(yīng)的第二信號序列；

對所述第一信號序列以及所述第二信號序列中對應(yīng)相同頻率的信號進(jìn)行信號融合處理，得到融合信號序列；

對所述融合信號序列進(jìn)行逆傅里葉變換，得到所述第一重疊圖像以及所述第二重疊圖像的融合圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對各所述掩碼處理圖像進(jìn)行圖像拼接處理還包括：

對各所述掩碼處理圖像的重疊區(qū)域進(jìn)行光照補償處理。