[發(fā)明專利]一種路徑的規(guī)劃方法、裝置、存儲介質和電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010186342.2
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111337043B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設計）人: 劉夢瑤;車正平;史雪鳳;張新圣
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京智信四方知識產(chǎn)權代理有限公司 11519
• 代理人: 劉真

1.一種路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

基于每個車輛實時獲取所有路段的GPS數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)，確定每個所述路段的至少一個路段特征的實時值；

基于每個所述路段的至少一個路段特征的實時值，確定當前時間點前的預設時間范圍內的所有所述路段的所述路段特征的綜合值；

基于起點位置和終點位置，根據(jù)至少一個所述路段特征的綜合值以及基于所述路段的基礎特征值確定當前路徑，所述路段的基礎特征值包括路段的等級、路段上紅綠燈指示牌的數(shù)目、路燈的擁擠狀況；

所述路段特征包括違章情況，違章情況的實時值通過以下方式確定：

獲取不同違章行為對應的違章標準；

識別所述圖像數(shù)據(jù)中的違章行為；

基于所述違章標準和所述違章行為確定違章等級。

2.根據(jù)權利要求1所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述GPS數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)，確定每個所述路段的至少一個路段特征的實時值中，所述路段特征還包括所述路段上的指定車輛的行駛速度、行車道數(shù)量、天氣狀況、機動車密度、非機動車/行人密度、路段占用情況、路面條件、夜間照明條件中的一個或者多個。

3.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括行駛速度，行駛速度的實時值通過以下方式確定：

基于所述指定車輛的所述GPS數(shù)據(jù)獲取第一GPS數(shù)據(jù)和第二GPS數(shù)據(jù)；其中，所述第一GPS數(shù)據(jù)包括第一時刻和第一位置信息，所述第二GPS數(shù)據(jù)包括第二時刻和第二位置信息；

基于所述第一GPS數(shù)據(jù)和所述第二GPS數(shù)據(jù)，確定所述行駛速度。

4.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括行車道數(shù)量，車道數(shù)量的實時值通過以下方式確定：

在所述圖像數(shù)據(jù)中提取車道線特征；

基于所述車道線特征，確定同向車道線；

獲取所述同向車道線的數(shù)量；

根據(jù)所述同向車道線的數(shù)量，確定同向的行車道數(shù)量。

5.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括天氣狀況，天氣狀況的實時值通過以下方式確定：

獲取不同天氣類別對應的天氣狀況標準；

在所述圖像數(shù)據(jù)中識別天氣特征；

基于所述天氣狀況標準和所述天氣特征確定天氣狀況等級。

6.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括機動車密度，機動車密度的實時值通過以下方式確定：

識別所述圖像數(shù)據(jù)中的機動車；

計算第一預設范圍內的機動車數(shù)量；

基于所述第一預設范圍的面積和所述機動車數(shù)量，確定機動車密度。

7.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括非機動車/行人密度，非機動車/行人密度的實時值通過以下方式確定：

識別所述圖像數(shù)據(jù)中的非機動車/行人和機動車道特征；

基于所述非機動車/行人和所述機動車道特征，確定在第二預設范圍內所述機動車道上的非機動車/行人數(shù)量；

基于所述第二預設范圍的面積和所述非機動車/行人數(shù)量，確定非機動車/行人密度。

8.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括路段占用情況，路段占用情況的實時值通過以下方式確定：

識別所述圖像數(shù)據(jù)中的靜止障礙物特征；

基于所述靜止障礙物特征確定占用長度和占用寬度；

利用所述占用長度和所述占用寬度，計算得到路段占用面積。

9.根據(jù)權利要求2所述的規(guī)劃方法，其特征在于，所述路段特征還包括路面條件，路面條件的實時值通過以下方式確定：

確定可行駛區(qū)域對應的所述圖像數(shù)據(jù)；

提取所述可行駛區(qū)域對應的所述圖像數(shù)據(jù)中的路面特征；

基于所述路面特征和預先獲取的路面標準確定路面等級。